彭军楼天城创业八年成功IPO，中国无人驾驶迎来历史时刻

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3周前

二人在加州湾区成立了小马智行，开启了自动驾驶征程。...同行也对自动驾驶的商业化进展非常乐观，比如，百度的王劲、文远知行的韩旭当时曾放话，要在2020年实现无人驾驶的规模量产。

导语

11月27日，自动驾驶公司小马智行正式在纳斯达克敲钟上市，IPO定价13美元/ADS，最终IPO筹资总金额达4.52亿美元。对创始人彭军、楼天城而言，这是他们创业的第八年，也是公司发展史上的一个重要里程碑。

“自动驾驶犹如攀登一座无人登顶过的山峰，不仅要目标明确，信念坚定，更要设定好每个阶段的任务，这样才能带领团队最终抵达目标。”联合创始人、CEO彭军很清楚，这条通往全无人驾驶最高目标的道路上，不仅有激情、狂热，掌声与鲜花，也伴随着迷茫与挫折。对于中国自动驾驶行业而言，小马智行是一个鲜活的样本。

创立之初：激情与风口相拥

一切的起源，都出自对自动驾驶技术的激情。

小马智行的创始团队，可以称得上星光熠熠。一位创始人是曾经获得谷歌创始人奖的前百度自动驾驶部门首席架构师彭军。另一位则是首届清华“姚班”毕业，先后入职谷歌、Quora、百度的“中国编程第一人”，业内人送外号“楼教主”楼天城。

编程可以运用在很多领域，但对楼天城来说，在谷歌总部做广告/视频推荐算法与自动驾驶之间，最终选择加入谷歌X实验室，转去做自动驾驶，理由就是：它是能让技术真正产生价值的东西。共同的理念让彭军与楼天城在百度共事时成为朋友。

2016年4月，教主加入百度，百度首席科学家吴恩达一度兴奋到在twitter（如今的X）上炫耀：“世界上最好的编程者之一加入我们了！”楼天城也很快成为当时百度最年轻的T10 级工程师。

在业内，谷歌、百度被认为是自动驾驶的“黄埔军校”，因为这里走出了一批批自动驾驶顶级人才。彭军和楼天城也是如此。2016年11月某一天的一杯咖啡后，彭军与楼天城碰撞出了创业的火花，决定离开百度。12月，二人在加州湾区成立了小马智行，开启了自动驾驶征程。

楼天城曾说过：小马智行能给员工最大的福利，是给这个人和其他非常牛的人一起工作。

天才之间总是有着神秘的磁场，会相互吸引。楼教主就像是一块吸引力强大的磁石，不断吸引着编程圈的天才们加入小马智行，如果再加上百度美国研究中心“一号员工”彭军，磁场又将进一步加倍。

楼天城的室友和竞赛队友，如今是公司副总裁的张宁，加入前只来了一次公司在加州的办公室，和楼教主简单聊了聊，看到这里坐着许多熟悉面孔后，便下定决定从谷歌辞职加入小马智行。

除了创始人自身的号召力外，彭军和楼天城还经常亲自去挖人。彼时，业内一度传言称，每当楼天城和彭军出现在硅谷的咖啡馆里，就会有一位技术牛人辞职加入小马智行。

此外，楼天城还通过这些竞赛招揽人才。众所周知，“楼教主”是个“编程竞赛狂魔”，在小马智行成立后也始终坚持参加编程竞赛，只要比赛中有超过楼天城的人，都会被他招来公司或叫来实习。

在二人的努力下，最终组成了一支IOI金牌遍地、姚班清北高材生云集，并且唯一华人图灵奖得主姚期智亲任首席顾问的自动驾驶行业的塔尖工程师“梦之队”。而这支“梦之队”，一开始就瞄准了无人驾驶的皇冠：L4级别的Robotaxi。

如此一支强大、并且坚持的队伍，几乎没人会怀疑小马智行的自动驾驶会失败。资本也是如此。

小马智行成立时，正值自动驾驶处于“风口中的风口”。而“楼教主”和彭军这两位技术大牛成立的小马智行，毫无疑问成为当时资本的宠儿。

（左/楼天城；右/彭军）

创业的第一天，彭军和楼天城就开始和之前认识的投资人见面，接触到的四家机构很快全部决定要投资小马智行。甚至在接触资本的过程中，彭军自己都觉得估值不能再高了，但有的投资人却不同意，执意加价。

资本的爽快，除了对小马智行创始人口碑和团队实力的认可之外，还因为当时的自动驾驶融资环境普遍乐观。据市场研究机构Gartner的AI技术曲线，彼时自动驾驶技术正值膨胀期，不论是外界还是业内，都对于自动驾驶有着过高的期待。当时有投资人来坐过一次小马智行的测试车后，就决定投资。同行也对自动驾驶的商业化进展非常乐观，比如，百度的王劲、文远知行的韩旭当时曾放话，要在2020年实现无人驾驶的规模量产。

不过，小马智行却始终保持冷静，认为自动驾驶的商业化进程不会有那么快。这一点，也在之后得到了验证。

爬坡阶段：技术攻坚，行业转冷

“Robotaxi是小马的灵魂，没有Robotaxi就不是小马。”在高质量团队，以及充足资本的底气下，彭军和楼天城的目标很明确，瞄准L4级自动驾驶技术。

在这个坚定的目标下，小马智行的技术不断突破。创业之初，小马智行总共不到10个人的团队只用了四个月就开发出了第一代自动驾驶系统。半年后，2017年6月，小马智行在美国加州获得自动驾驶路测牌照，自动驾驶车辆上路，开启公开道路测试。

2018年年初，小马智行的自动驾驶测试车正式进入广州南沙区，成为中国第一支常态化运行的自动驾驶车队。四个月后，2018年6月，小马智行在北京获得了路测牌照。

彭军和楼天城也曾多次对外提到，创业前几年里，他们的自动驾驶水平已经超过了现在的L2，此后几年一直在努力提升最后0.1%的能力。楼天城又把超越L2之后的技术进展分为两个部分，首先达到和人类同等水平，然后是超越人——大约在2020-2021年，这个目标达到了。

2021年时，在几次技术迭代后，小马智行的Robotaxi已经可以在路测和商业运营中主动避让故意伸腿、横穿马路的行人，以及变道避障了。

但在小马智行不断取得技术突破的同时，曾经的风口骤然转冷。

从2019年开始，自动驾驶行业发展不及预期，行业陷入前所未有的低谷，曾经豪言如同泡沫破碎，投资人也开始回归理性。资本市场的关注度逐渐转向L2辅助驾驶及上下游产业链。2022年，中国自动驾驶行业的累计融资额从2021年的932亿元，进一步缩减到240亿元，同比下滑了74%。

融资变难意味着，L4自动驾驶公司要学会自己赚钱了。彭军和楼天城提前嗅到变化，开始通过自动驾驶技术解决方案授权、自动驾驶物流服务和计算单元硬件销售等方式增收。2022年时，小马智行的营收已经达到近5亿元（招股书数据6838.6万美元）。

另一边，技术的不断突破也让小马智行在资本寒冬中，比同行还是“好过一点”。2020-2023年，小马智行完成了C轮、C+轮和D轮融资，得到丰田、一汽、富达资本、凯雷投资、中阿投资等知名车企和VC的青睐。其中，在2020年小马智行获得的C轮5.45亿美元融资中，丰田就占了4亿，创下了当时中国自动驾驶公司的单轮融资纪录，小马智行也成为行业的“吸金王”。

2021年起，小马智行的Robotaxi业务也陆续在北上广深四个一线城市铺开，运营范围持续扩大，车辆规模持续增加，并相继实现常态化运营，其中，北京、广州、深圳已经开始全无人驾驶服务商业收费。

冬天后的春天：无人驾驶上路，开启量产

但并不是所有自动驾驶公司都能这般坚定，行业寒冬中，不少自动驾驶公司转向彼时更具商业化前景的L2。2022年，L2与L4的情况犹如冰火两重天，L2开展得如火如荼，但业内对L4的态度难言乐观。

伴随着美国Argo AI宣布停止运营、Mobileye上市后市值一度腰斩、国内自动驾驶领域融资额2022年同比缩水74%等利空消息，L4越来越不被看好，一度还被认为“毫无希望，永远做不成”。当时已经没有新公司和团队还愿意投身其中。

但在这个前所未有的低谷时刻，无人驾驶技术一直在隐忍发展，即将出现最关键的突破——“全无人驾驶”。

2022年，小马智行自动驾驶技术重要迭代，在获得了北京“无人化车外远程阶段”道路测试许可后，开始把安全员从运营车辆里拿掉，为北京亦庄、广州南沙等地的乘客提供打车服务。

搭载小马智行第六代L4自动驾驶软硬件系统的丰田赛那自动驾驶乘用车（Robotaxi）车型

这是完全自动驾驶的分水岭，代表着技术开始真正进入深水区，技术形态发生根本性变化。而对中国汽车行业来说也迎来了历史时刻，真正进入无人驾驶时代。同样的情景也同步在太平洋彼岸上演，谷歌旗下的Waymo、通用汽车旗下的Cruise都开始在亚利桑那州的菲尼克斯、加州旧金山等地推出无人驾驶Robotaxi的服务试点。

但业内对L4的信心并没有彻底恢复。2023年6月，小马智行在北京、广州两个超一线城市进行业内首个10小时直播全无人驾驶载客运营上路，面对各种复杂路况，一台车内空无一人的Robotaxi都能够游刃有余地应对，实现十小时0人工接管。在这个行业正处于最低谷的时候，这场史无前例的10小时全无人驾驶直播，继续提振了行业对于L4技术的信心。

楼天城和彭军对L4技术的探索没有就此停步，2023年8月，小马智行进一步将感知、预测、规控三大传统模块打通，统一成One Model的端到端自动驾驶模型，并将其同步搭载到L4级Robotaxi技术方案里。

楼天城在今年的采访时表示，当下自动驾驶已经没有了技术阻碍，技术进程已经过半，技术的商业化是另一项重要工作。

作为行业的先行者和头部玩家，小马智行从2023年开始，把工作重心放在量产和全无人驾驶运营。自2022年底，国内各城市开始推进制定全无人驾驶测试政策和规则，无人车相继在北上广深多个城市获得许可，运营范围持续扩大，车辆规模持续增加。此外，彭军和楼天城还为团队设置了相应OKR，2024年远程协助平台的安全员和车辆比例从1:1做到1:10，逐步实现全无人运营的单车运营毛利转正。

同时，小马智行着手与丰田、北汽、广汽等车企推进Robotaxi车辆量产落地的合作。2023年8月，小马智行与广汽丰田、丰田中国宣布成立合资公司，投资超过10亿元，将在2025-2026年向国内一线城市推出千台规模的铂智4X Robotaxi车辆。彭军和楼天城在今年北京车展上表示，合资公司已经开始生产准备工作。不久前，北汽新能源与小马智行达成L4无人驾驶车型开发技术合作，基于极狐阿尔法T5车型共向国内市场部署至少千台量级规模的Robotaxi车辆。

10月18日，小马智行正式递表，赴美上市。

招股书的披露，让外界得以一窥这家自动驾驶公司的财务情况。2022年~2024年上半年，小马智行分别实现营收6839万美元、7190万美元和2472万美元，营收连年增长；而净亏损也在持续收窄，调整前净亏损从2022年的1.48亿美元，下降到至2023年的1.25亿美元。2024年上半年，小马智行调整前亏损又同比下降25.6%至5178万美元。

小马智行也是如今这波L4自动驾驶上市潮中，财务状况最好的企业之一。据招股书披露，小马智行本次IPO募集资金的40%，将用于加速其Robotaxi业务的大规模商业化落地。同时，也为后续千辆规模的Robotaxi车队运营，提供资金支撑。而本次赴美上市融资，彭军和楼天城或许是希望补足“弹药”，以进一步推动大规模商业化落地的进度。随着车辆规模的扩大、配套人员成本的下降，当Robotaxi投放量超过1000台这个平衡点后，小马智行预计将逐步驶入自我造血的正向循环。

在技术加速突破瓶颈，国内自动驾驶政策的加速落地、市场利好等利好因素推动下，全球Robotaxi行业即将走过冬天，迎来拐点的春天。更深层面，自动驾驶作为人工智能与交通运输融合发展的产物，不仅是世界上人工智能最大的应用场景，更是推动传统实体经济转型升级的新兴科技力量之一。据弗若斯特沙利文预测，全球Robotaxi服务将于2026年左右实现大规模商业化。

对于中国的小马智行们来说，路阻且长，而行则将至。

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