2026年，人形机器人的出货速度明显加快。市场研究机构SAG统计，上半年全球出货量约1.91万台，已经超过2025年全年的水平。IDC给出的同期数据更高，接近2.5万台。虽然两家机构的统计口径有所不同，但都反映出人形机器人出货量正在快速增长。
整机放量但盈利承压，上游零部件具备制造基础
虽然整机销量增加，不过企业的盈利压力依然较大。人形机器人还需要持续改进运动控制、可靠性等方面的性能，研发和商业化投入较高，加上部分厂商通过降价争取订单，收入增长尚未充分转化为利润。
上游零部件企业已经出现了不同的经营情况。部分电机、减速器厂商具备十万台级的交付能力，而且产品还可以用于工业机器人和其他自动化设备。随着订单增加，企业可以提高现有生产线的利用率，将设备折旧等固定成本分摊到更多产品上。
近日，浙商证券发布人形机器人核心零部件产业深度研究报告，重点分析了行星滚柱丝杠、无框力矩电机和谐波减速器三个环节。以下结合报告中的技术原理、企业经营数据和量产进展进行梳理。
执行器的构成与成本占比
人形机器人要完成抬手、转身、下蹲和行走等动作，离不开安装在关节里的执行器。执行器可以理解为关节的动力装置。控制系统发出指令后，执行器通过电机和传动零件带动关节运动，控制动作的方向、速度和力量。
目前，人形机器人使用的执行器主要分为旋转式和线性式。旋转执行器主要由电机与减速器配合工作，适合需要直接转动的关节；线性执行器则可以通过电机和丝杠，把旋转运动转换成直线运动，再通过机械结构推动关节。以特斯拉早期公布的Optimus方案为例，其躯体共有28个执行器，其中14个为旋转执行器，另外14个为线性执行器。
根据报告引用的整机成本测算，丝杠约占零部件成本的19%，无框力矩电机约占16%，减速器约占13%。这组数据对应特定的机器人设计方案。不同厂商会根据关节需要承受的力量、运动速度、内部空间和制造成本，选择不同的传动零件。
谐波减速器：小体积实现大减速比
机器人有了电机，还需要减速器控制关节的转动速度和输出力量。电机转得比较快，但机器人抬手、弯腰或者抓取物品时，关节需要缓慢、准确地运动，还要能够承受一定重量。减速器安装在电机和关节输出端之间，通过降低转速来增加输出转矩，让电机能够带动关节完成相应动作。
人形机器人使用的减速器主要包括谐波减速器、精密行星减速器和摆线减速器等。其中，谐波减速器体积小、重量轻，可以在较小空间内实现较大的减速比，因此比较适合对定位精度要求较高的关节。它主要由波发生器、柔轮和刚轮组成。工作时，波发生器带动柔轮产生规律性的弹性变形，使柔轮与刚轮的轮齿不断啮合，从而实现减速传动。这种结构的一个优势是传动间隙很小——如果间隙太大，电机已经开始反向转动，关节却还没有立即跟上，就会影响动作的定位精度。
制造谐波减速器，最难加工的零件之一就是柔轮。柔轮需要做得足够薄，才能不断发生弹性变形，同时又要具有足够的强度，承受长时间反复运转。如果材料处理或者加工精度控制不好，柔轮就可能过早磨损，甚至出现疲劳裂纹。所以，谐波减速器的生产涉及齿形设计、材料处理、精密加工和装配等多道工序，产品寿命也需要长期验证。
国内谐波减速器经过多年发展，已经具备成熟的生产能力。不过，随着行业竞争加剧，部分产品售价已经开始持续下降了。从相关企业的经营数据可以看出，谐波减速器销量增加，并不保证毛利率同步提高。随着市场竞争加剧，客户可以选择的供应商增多，价格压力也随之加大。对于生产企业来说，降低单件产品的加工成本、减少报废损耗、提高设备利用率，都会直接影响最终的毛利率。
行星滚柱丝杠：把旋转运动转为直线运动
行星滚柱丝杠主要用来把电机的旋转运动转换成精确的直线运动。例如，人形机器人采用线性执行器驱动腿部关节时，电机带动丝杠旋转，使执行机构伸长或缩短，再通过连杆等机械结构带动膝关节弯曲或伸直。
常见的丝杠有梯形丝杠、滚珠丝杠和行星滚柱丝杠。滚珠丝杠依靠滚珠在螺纹之间滚动来传递力量，行星滚柱丝杠则使用多根带螺纹的滚柱，让它们共同承担负载。由于滚柱与其他部件的接触面积更大，行星滚柱丝杠能够在较小体积内承受较大的力量，适合负载较高、活动空间又比较有限的机器人关节。
不过，这种结构对加工精度的要求也更高。行星滚柱丝杠内部有多根滚柱同时工作，如果滚柱之间的尺寸存在微小误差，或者丝杠和螺母加工时出现偏心，就可能导致各根滚柱承担的力量不均匀。其中几根滚柱长期承受过大的负载，容易出现局部磨损，影响整套丝杠的精度和使用寿命。因此，企业要批量生产行星滚柱丝杠，必须严格控制丝杠、滚柱和螺母的加工误差，并保证装配后的产品能够正常运转。
这里离不开高精度螺纹磨床。丝杠等零件经过热处理后，金属硬度较高，还需要加工出精细的螺纹。磨床必须准确控制螺距、齿形和同轴度，否则多个零件装配以后，就可能出现传动误差。浙商证券统计，五洲新春一项行星滚柱丝杠募投计划涉及332台主要生产设备，其中磨床206台，投资金额约1.33亿元，占相关设备投资额的59.4%。精密磨削设备占据了较大比例，也反映出这一环节对高精度加工能力的要求。
目前，国内行星滚柱丝杠企业已经陆续推进产品送样、客户定点和新产线建设。部分厂商开始小批量供货，但行业整体还缺乏足够多的大规模交付数据。尤其是高精度产品，即使已经具备十万套年产能，如果生产过程中合格率偏低，仍然会造成大量加工损耗，推高单件产品的制造成本。
相关公司梳理
雷赛智能：主要生产运动控制产品，包括伺服驱动器、伺服电机及相关控制系统。在人形机器人领域推出FM系列无框力矩电机，同时提供配套的编码器、驱动器和关节模组，其中FM2系列主要针对电机温升、持续转矩和动态响应进行改进。2025年无框力矩电机实际交付超过12万台；截至2026年上半年末，披露的无框力矩电机在手订单超过100万台，同时正在建设年产300万台的自动化生产能力。2023年至2025年，公司伺服系统收入从6.36亿元增加到9.22亿元，毛利额从1.52亿元增加到2.59亿元。
步科股份：主要提供运动控制产品和机器人动力系统，产品包括无框力矩电机、伺服驱动器以及关节模组。公司FMK系列无框力矩电机采用大中空结构，方便机器人厂商在关节内部安装轴承、减速器并布置连接线路；同时改进电机内部的绕组、电磁结构和灌胶工艺，以提高持续输出能力并改善散热性能。2025年无框力矩电机出货约8.3万台；2026年上半年实际出货量达11.36万台，同比增长422.90%。
300***：原有业务主要涉及汽车精密零部件及传动系统，近年来拓展人形机器人使用的反向行星滚柱丝杠。公司已掌握高精度内外螺纹磨削及相关加工技术，并通过自研磨床配合丝杠制造。2025年行星滚柱丝杠实际产量约1500套；2026年一期10万套年产线已具备量产能力，并获得国内头部新势力车企相关项目定点，目前处于小批量生产阶段，此前公布C3精度行星滚柱丝杠499元的量产定价。
603***：原本主要从事轴承及相关精密零部件制造，近年来拓展机器人传动业务，已开发出反向行星滚柱丝杠、微型滚珠丝杠，以及交叉滚子轴承、柔性轴承等产品。2026年上半年多款机器人零部件正在进行客户验证和小批量交付，相关业务实现收入约2000万元，但尚未盈利。一项募投项目计划新增98万套行星滚柱丝杠年产能，按测算采用500元产品单价、318.77元单位成本，预计达产后毛利率为36.25%；该募投计划涉及332台主要生产设备，其中磨床206台、投资金额约1.33亿元，占相关设备投资额的59.4%。
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作者：于晓明 执业证书编号：A0680622030012
2026年，人形机器人的出货速度明显加快。市场研究机构SAG统计，上半年全球出货量约1.91万台，已经超过2025年全年的水平。IDC给出的同期数据更高，接近2.5万台。虽然两家机构的统计口径有所不同，但都反映出人形机器人出货量正在快速增长。
整机放量但盈利承压，上游零部件具备制造基础
虽然整机销量增加，不过企业的盈利压力依然较大。人形机器人还需要持续改进运动控制、可靠性等方面的性能，研发和商业化投入较高，加上部分厂商通过降价争取订单，收入增长尚未充分转化为利润。
上游零部件企业已经出现了不同的经营情况。部分电机、减速器厂商具备十万台级的交付能力，而且产品还可以用于工业机器人和其他自动化设备。随着订单增加，企业可以提高现有生产线的利用率，将设备折旧等固定成本分摊到更多产品上。
近日，浙商证券发布人形机器人核心零部件产业深度研究报告，重点分析了行星滚柱丝杠、无框力矩电机和谐波减速器三个环节。以下结合报告中的技术原理、企业经营数据和量产进展进行梳理。
执行器的构成与成本占比
人形机器人要完成抬手、转身、下蹲和行走等动作，离不开安装在关节里的执行器。执行器可以理解为关节的动力装置。控制系统发出指令后，执行器通过电机和传动零件带动关节运动，控制动作的方向、速度和力量。
目前，人形机器人使用的执行器主要分为旋转式和线性式。旋转执行器主要由电机与减速器配合工作，适合需要直接转动的关节；线性执行器则可以通过电机和丝杠，把旋转运动转换成直线运动，再通过机械结构推动关节。以特斯拉早期公布的Optimus方案为例，其躯体共有28个执行器，其中14个为旋转执行器，另外14个为线性执行器。
根据报告引用的整机成本测算，丝杠约占零部件成本的19%，无框力矩电机约占16%，减速器约占13%。这组数据对应特定的机器人设计方案。不同厂商会根据关节需要承受的力量、运动速度、内部空间和制造成本，选择不同的传动零件。
谐波减速器：小体积实现大减速比
机器人有了电机，还需要减速器控制关节的转动速度和输出力量。电机转得比较快，但机器人抬手、弯腰或者抓取物品时，关节需要缓慢、准确地运动，还要能够承受一定重量。减速器安装在电机和关节输出端之间，通过降低转速来增加输出转矩，让电机能够带动关节完成相应动作。
人形机器人使用的减速器主要包括谐波减速器、精密行星减速器和摆线减速器等。其中，谐波减速器体积小、重量轻，可以在较小空间内实现较大的减速比，因此比较适合对定位精度要求较高的关节。它主要由波发生器、柔轮和刚轮组成。工作时，波发生器带动柔轮产生规律性的弹性变形，使柔轮与刚轮的轮齿不断啮合，从而实现减速传动。这种结构的一个优势是传动间隙很小——如果间隙太大，电机已经开始反向转动，关节却还没有立即跟上，就会影响动作的定位精度。
制造谐波减速器，最难加工的零件之一就是柔轮。柔轮需要做得足够薄，才能不断发生弹性变形，同时又要具有足够的强度，承受长时间反复运转。如果材料处理或者加工精度控制不好，柔轮就可能过早磨损，甚至出现疲劳裂纹。所以，谐波减速器的生产涉及齿形设计、材料处理、精密加工和装配等多道工序，产品寿命也需要长期验证。
国内谐波减速器经过多年发展，已经具备成熟的生产能力。不过，随着行业竞争加剧，部分产品售价已经开始持续下降了。从相关企业的经营数据可以看出，谐波减速器销量增加，并不保证毛利率同步提高。随着市场竞争加剧，客户可以选择的供应商增多，价格压力也随之加大。对于生产企业来说，降低单件产品的加工成本、减少报废损耗、提高设备利用率，都会直接影响最终的毛利率。
行星滚柱丝杠：把旋转运动转为直线运动
行星滚柱丝杠主要用来把电机的旋转运动转换成精确的直线运动。例如，人形机器人采用线性执行器驱动腿部关节时，电机带动丝杠旋转，使执行机构伸长或缩短，再通过连杆等机械结构带动膝关节弯曲或伸直。
常见的丝杠有梯形丝杠、滚珠丝杠和行星滚柱丝杠。滚珠丝杠依靠滚珠在螺纹之间滚动来传递力量，行星滚柱丝杠则使用多根带螺纹的滚柱，让它们共同承担负载。由于滚柱与其他部件的接触面积更大，行星滚柱丝杠能够在较小体积内承受较大的力量，适合负载较高、活动空间又比较有限的机器人关节。
不过，这种结构对加工精度的要求也更高。行星滚柱丝杠内部有多根滚柱同时工作，如果滚柱之间的尺寸存在微小误差，或者丝杠和螺母加工时出现偏心，就可能导致各根滚柱承担的力量不均匀。其中几根滚柱长期承受过大的负载，容易出现局部磨损，影响整套丝杠的精度和使用寿命。因此，企业要批量生产行星滚柱丝杠，必须严格控制丝杠、滚柱和螺母的加工误差，并保证装配后的产品能够正常运转。
这里离不开高精度螺纹磨床。丝杠等零件经过热处理后，金属硬度较高，还需要加工出精细的螺纹。磨床必须准确控制螺距、齿形和同轴度，否则多个零件装配以后，就可能出现传动误差。浙商证券统计，五洲新春一项行星滚柱丝杠募投计划涉及332台主要生产设备，其中磨床206台，投资金额约1.33亿元，占相关设备投资额的59.4%。精密磨削设备占据了较大比例，也反映出这一环节对高精度加工能力的要求。
目前，国内行星滚柱丝杠企业已经陆续推进产品送样、客户定点和新产线建设。部分厂商开始小批量供货，但行业整体还缺乏足够多的大规模交付数据。尤其是高精度产品，即使已经具备十万套年产能，如果生产过程中合格率偏低，仍然会造成大量加工损耗，推高单件产品的制造成本。
相关公司梳理
雷赛智能：主要生产运动控制产品，包括伺服驱动器、伺服电机及相关控制系统。在人形机器人领域推出FM系列无框力矩电机，同时提供配套的编码器、驱动器和关节模组，其中FM2系列主要针对电机温升、持续转矩和动态响应进行改进。2025年无框力矩电机实际交付超过12万台；截至2026年上半年末，披露的无框力矩电机在手订单超过100万台，同时正在建设年产300万台的自动化生产能力。2023年至2025年，公司伺服系统收入从6.36亿元增加到9.22亿元，毛利额从1.52亿元增加到2.59亿元。
步科股份：主要提供运动控制产品和机器人动力系统，产品包括无框力矩电机、伺服驱动器以及关节模组。公司FMK系列无框力矩电机采用大中空结构，方便机器人厂商在关节内部安装轴承、减速器并布置连接线路；同时改进电机内部的绕组、电磁结构和灌胶工艺，以提高持续输出能力并改善散热性能。2025年无框力矩电机出货约8.3万台；2026年上半年实际出货量达11.36万台，同比增长422.90%。
300***：原有业务主要涉及汽车精密零部件及传动系统，近年来拓展人形机器人使用的反向行星滚柱丝杠。公司已掌握高精度内外螺纹磨削及相关加工技术，并通过自研磨床配合丝杠制造。2025年行星滚柱丝杠实际产量约1500套；2026年一期10万套年产线已具备量产能力，并获得国内头部新势力车企相关项目定点，目前处于小批量生产阶段，此前公布C3精度行星滚柱丝杠499元的量产定价。
603***：原本主要从事轴承及相关精密零部件制造，近年来拓展机器人传动业务，已开发出反向行星滚柱丝杠、微型滚珠丝杠，以及交叉滚子轴承、柔性轴承等产品。2026年上半年多款机器人零部件正在进行客户验证和小批量交付，相关业务实现收入约2000万元，但尚未盈利。一项募投项目计划新增98万套行星滚柱丝杠年产能，按测算采用500元产品单价、318.77元单位成本，预计达产后毛利率为36.25%；该募投计划涉及332台主要生产设备，其中磨床206台、投资金额约1.33亿元，占相关设备投资额的59.4%。
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作者：于晓明 执业证书编号：A0680622030012
