编者按： 机器人能否真正「心灵手巧」，关键就在这最后一厘米——灵巧手。它集机械、传感与 AI 技术之大成，突破了传统夹爪的局限，正从工业工具进化为更具自主性的「类人智能体」。
具身智能热潮下，灵巧手也走到了台前。星河频率特别策划灵巧手系列文章，深入这场关于「触觉」、「操控」与「创造」的技术革命核心。
我们将不仅关注精巧关节背后的硬核科技，更将探讨技术狂热之下关于「能力边界」与「人机共生」的深层思考。
我们将与所有关注未来的同行者一起，共同探索那双「灵巧之手」所能触及的、人机协作的终极新边界。
作者｜毛心如
没有最卷只有更卷，拿来形容当下百花齐放的灵巧手赛道，一点都不为过。
在刚过去的 WAIC 上，因时机器人、灵心巧手分别发布了新品 RH56F1 系列和 Linker Hand「工业大师」；在社交平台上，傲意科技和强脑智能的灵巧手也收获了一大波网友的关注。
灵巧手，作为决定机器人作业上限的关键部件，同时也是人形机器人成本中占比约 20% 的核心组件，彻底站到了聚光灯下。当下，灵巧手赛道不仅在技术路线上多种技术路线并存，在手的形态上也并没有走上一条标准化道路。
不可忽视的是，三指、四指、五指灵巧手都已迈进了商业化道路。
三指：从夹爪到灵巧手的跃迁
三指灵巧手并不是五指手的简化版，而是针对特定需求优化的独立形态，体现的是「够用就好」的实用主义。
从平面空间角度看，三点才能形成一个平面，所以对于灵巧手这个概念而言，三指才是入门形态，两指只能叫做夹爪。
从生物力学角度看，人手虽然有五指，但 80% 的日常抓取任务都是由拇指、食指和中指这三根手指协同完成。
这就催生了一个理念，叫「功能三指」，即通过合理布局三指的空间关系，可复现人手的关键操作能力。
从工程角度看，三指灵巧手有很明显的优势：
降低成本：驱动单元减少 50% 以上，传动、控制、传感系统同步简化；
控制简化：自由度减少显著降低运动规划、力控制算法的复杂度；
可靠性增加：更少的活动部件意味着更低的故障率和更长的使用寿命。
其设计理念是用最小的机械复杂度和最低的成本，最大化覆盖核心应用场景的操作能力。
通过优化指型布局和赋予拇指关键自由度，三指灵巧手能高效完成精密抓取、强力抓取及部分手中操作，如转动物体。
哈尔滨工业大学等机构的研究也证明，合理设计的三指结构在抓取空间覆盖和稳定性上能满足绝大多数任务需求。
研究还特别指出，在传感器部分失效的「退化状态」下，三指结构因其简洁性，稳定性恢复算法更易实现且高效。
1974 年，日本电工实验室研发的一款灵巧手 Okada，被视为早期灵巧手的典型代表。这款灵巧手就是三指设计，拥有 11 个自由度，可以进行连续平滑的抓取运动。
目前，国内三指灵巧手有 3 款代表产品，分别是灵巧智能的 DexHand 021S，宇树的 Dex3-1 和大象机器人的 myGripper H100。
灵巧智能 DexHand021 S 是一款千元级三指灵巧手，售价 9600 元，适用于教育、农业、服务等场景。
这款灵巧手拥有 8 个自由度，重 620g，采用刚柔耦合传动技术，即齿轮、腱绳、连杆三模传动，通过特殊编织的柔性绳索，加上视触伺服联动，实现了力度自适应抓握。
DexHand021 S 拥有 20 万次寿命，其易维护设计，适用于工业产线、物流分拣以及农业采摘等场景。
通过模块化设计+多模态数据接口，结合低成本，能有效助力抓取与 AI 模型研究。
虽然宇树科技的 G1 经常戴着一副「黑手套」亮相表演，但其实 G1 在室内场景的操作展示大多用的都是三指灵巧手。
作为一家以硬件自研为核心竞争力的人形机器人公司，宇树同样涉足了灵巧手研发配合自家机器人，目前已经推出了三指灵巧手 Dex3-1 和五指灵巧手 Dex5-1。
其中，三指灵巧手 Dex3-1 重 710g，拥有 7 个自由度和 7 个运动关节，最大负载 500g。单手配备 33 个触觉传感器，能实现 10g-2500g 的精确力感知。
myGripper H100 是大象机器人为机器人科研、教学、商用等应用场景开发的三指灵巧手。
拥有 6 个自由度，自重约 700g，最大负载 500g，能够模拟人类手指握、捏、拧、拉、推、按、抓、提等 8 种自然动作。
配备 10 档可调力矩设计，支持 0-500 克以内的负载调节，具有 0-150mm 握持范围，60°/s 单关节运动速度，售价 6999 元。
从参数上看，这三款灵巧手都存在质量较重的缺点，但在适配场景中，其性能都符合「功能导向」和「工程最优」的特点。
三指灵巧手跳出了对「完全拟人」的执着，构建了「成本-控制复杂度-可靠性-功能覆盖」的最佳平衡点。
四指：三指和五指的中间态
四指灵巧手最早可以溯源到 1998 年，由德国宇航中心推出的 DLR hand I，每个手指包括 4 个关节和 3 个自由度，每根手指都具有近 30 个传感器，是当时世界上最复杂、集成度最高的灵巧手。
后续德国宇航中心推出了多款四指灵巧手，例如 DLR hand II、DLR-HIT hand 、Dexhand 和 Spacehand。
其灵巧手最初是为国际空间站设计，用于执行舱外操作任务，如移除绝缘层盖、使用螺丝刀等工具。在超低温、强辐射、高真空等太空环境中，机器人灵巧手能替代宇航员完成高风险作业。
在此之前，无论是日本电工实验室还是美国斯坦福大学研发设计的灵巧手都是三指结构，虽然三指方案因为驱动单元少、控制算法简单占据优势，但四指方案在功能覆盖与仿生效率上较三指有不可替代性：
功能完整性：四指结构支持复杂组合操作，如「撕标签+扫码」，三指方案难以实现；
容错冗余：单指故障时仍能保留至少 30% 操作能力，三指方案容错率趋近于零；
成本效率：相比五指手节省 20% 硬件成本，比三指手多 40% 功能覆盖；
结构优化：人类手掌部分的 21 个自由度中，小指贡献率<5%，去除后对多数任务无影响，但可以简化结构设计。
在学术层面上，哈工大刘宏团队通过实验证明，四指手可完成钢琴演奏、鸡蛋抓取等需要触觉反馈的高精度任务，其研发产品在温度与力觉传感能力能甚至超越人手。
深圳市人工智能与机器人研究院常务副院长丁宁也认为，机器人的手不一定非要跟人手一样是五个手指，三指就能满足执行任务的需求了，多一指用来做备份。
当前，市场最具代表性的四指灵巧手产品是帕西尼科技推出的 DexH13 与 DexH5。其中 DexH13 是全球首款多维触觉+AI 视觉灵巧手。
事实上，帕西尼原本采用的也是五指设计，因为发现 85% 的场景仅需四指就能完成，而减少一指可以直接降低 20% 硬件成本，所以转向了四指设计。
帕西尼是国内为数不多拥有高精度多维触觉传感器自主可控核心技术的企业，其核心技术是基于 6D 霍尔阵列式触觉传感器，目前构建了从「核心传感器-灵巧手-人形机器人」的全栈式产品矩阵。
DexH13 是其推出的第二代灵巧手，核心技术点在高密度触觉感知系统。拥有 16 个自由度，最大负载 5kg，寿命达 100 万次。
单手集成 1140 个 ITPU 传感器，可同步解析压力、摩擦力、表面纹理、温度等 15 种物理参数，达到全量程 0.01N 高精度测量，同时配备 800 万像素的高清 AI 手眼相机，可以精准捕捉各类物体，售价 9.8 万元。
DexH5 则是 9 个自由度，最大负载 4kg，单手集成 528 个 ITPU 传感器，拥有 0.1N 力控精度，较第二代更为轻量化。
搭载 DexH13 灵巧手的，帕西尼自研轮式机器人 TORA-ONE 已实现在医院场景里辅助医生进行精细的外科手术，在工厂里进行高精度的配件组装等任务。
五指：拟人化的普适性选择
灵巧手，本质上是人类对机械「拟人化」与「功能化」平衡化的产物。人作为物理世界的主人，双手已经过百万年的进化，五指的骨骼-肌腱-神经协同模式在灵活性、负载效率与能耗之间已经达到平衡。
出于模拟人类手部的灵活性与感知能力，使机器人能够完成复杂操作任务的初衷，大多灵巧手都选择了对标人手进行五指设计，可以避免重新设计验证的试错成本。
从功能适配性来看，人手拥有 21 个自由度，重量仅约 0.4 千克，却承担了全身 54% 的运动功能，可实现如精细抓握、工具操作等。五指结构支持「全向对指空间」，能实现抓、捏、拧、提等多样化动作，覆盖了 99% 的日常操作需求。
从结构设计看，三指灵巧手在特定场景下具有成本或结构优势，但在操作多样性和适应性方面存在局限，四指结构在功能上虽已更接近人手，但难以完全复现拇指的对掌功能。
这种功能缺失在需要精细操作或工具使用的场景中尤为明显，五指结构相对而言，在功能完备性上具有优势，而且五指结构可以给到触觉、力觉、温度传感器更多的设计空间。
不同于工业机械臂的固定轨迹作业，灵巧手需在非结构化环境中自适应物体形状。五指的分布式接触点可形成力封闭抓取，即使单指脱离接触也能保持稳定握持。
此外，从人机交互角度看，五指形态符合人类对「手」的认知框架，利于建立认同感和情感信任。
目前国内五指灵巧手玩家呈现多元化格局，各家采取的方案不一，目前尚未形成技术收敛态势。采用电机直驱、连杆传动和腱绳传动这三种方案的，目前都有比较成熟的产品。
星动纪元的 XHAND1 采用的是电机直驱方案，拥有 12 个自由度，最大负载 25kg，采用的是全自研的一体化关节模组。
XHAND1 五个指尖均配有阵列式高精度高分辨率触觉传感器，最小分辨率为 0.05N，拥有接触觉、滑动感知、温度感知等。
其最新发布的全尺寸双足人形机器人 L7，搭载 XHAND1 实现了调酒、分拣、扫码、搬运、装配等作业能力。
采用连杆方案的代表厂商是因时机器人，在刚结束的 WAIC 上，其发布了第五代产品 RH56F1 系列仿人五指灵巧手，定位是「更懂机器人的灵巧手」。
这款灵巧手具备 30kg 静态载荷能力和 15N 指尖抓握力，采用自研隐秘式内走线方案，解决了传统灵巧手线缆外露导致的易磨损、易干涉的问题，提升了整机寿命。
RH56F1 系列灵巧手还集成了触觉、力、位置和温度四大类共 24 组传感器，实现多模态融合感知。此前，因时机器人已经推出了 RH56BFX、 RH56DFX、RH56E2 等系列灵巧手。
值得一提的是，2024 年因时灵巧手出货接近 2000 台，2025 年上半年，销量已突破 4000 台，目前稳居国内灵巧手出货龙头，其今年目标冲刺万台出货量。
而国内采用腱绳方案的，除了前面提到的灵巧智能，另一家代表性厂商就是灵心巧手，是国内唯一能同时量产直驱/连杆/腱绳三种传动结构灵巧手的厂商。
其代表性产品是用腱绳+连杆的高自由度灵巧手，科研版 Linker Hand L30，拥有 42 个自由度，售价 9.9 万元。
其每根手指都能独立实现 9 个自由度的运动控制，并配备 360 度自由旋转的全驱设计。不仅能完成转笔、盘核桃等高难度动作，还有超越人类手指极限的 5kg 负载能力。
据透露，灵心巧手目前今年预计出货量约为 5000 台，出货量位居行业前列。
没有一种形态是完美的终极答案，关键在于匹配场景需求。
从追求「形似」的三指方案，到兼顾冗余与覆盖的四指方案，再到力求「神似」的五指方案，灵巧手的发展路径清晰地映射出一条技术理性与场景需求深度耦合的轨迹。
但无论选择哪种方案，其终极目标都指向同一个方向：让机器之「手」真正融入物理世界，高效、可靠地完成人类赋予的使命。
原文标题 : 灵巧手该有几根手指，这题真没标准答案
编者按： 机器人能否真正「心灵手巧」，关键就在这最后一厘米——灵巧手。它集机械、传感与 AI 技术之大成，突破了传统夹爪的局限，正从工业工具进化为更具自主性的「类人智能体」。
具身智能热潮下，灵巧手也走到了台前。星河频率特别策划灵巧手系列文章，深入这场关于「触觉」、「操控」与「创造」的技术革命核心。
我们将不仅关注精巧关节背后的硬核科技，更将探讨技术狂热之下关于「能力边界」与「人机共生」的深层思考。
我们将与所有关注未来的同行者一起，共同探索那双「灵巧之手」所能触及的、人机协作的终极新边界。
作者｜毛心如
没有最卷只有更卷，拿来形容当下百花齐放的灵巧手赛道，一点都不为过。
在刚过去的 WAIC 上，因时机器人、灵心巧手分别发布了新品 RH56F1 系列和 Linker Hand「工业大师」；在社交平台上，傲意科技和强脑智能的灵巧手也收获了一大波网友的关注。
灵巧手，作为决定机器人作业上限的关键部件，同时也是人形机器人成本中占比约 20% 的核心组件，彻底站到了聚光灯下。当下，灵巧手赛道不仅在技术路线上多种技术路线并存，在手的形态上也并没有走上一条标准化道路。
不可忽视的是，三指、四指、五指灵巧手都已迈进了商业化道路。
三指：从夹爪到灵巧手的跃迁
三指灵巧手并不是五指手的简化版，而是针对特定需求优化的独立形态，体现的是「够用就好」的实用主义。
从平面空间角度看，三点才能形成一个平面，所以对于灵巧手这个概念而言，三指才是入门形态，两指只能叫做夹爪。
从生物力学角度看，人手虽然有五指，但 80% 的日常抓取任务都是由拇指、食指和中指这三根手指协同完成。
这就催生了一个理念，叫「功能三指」，即通过合理布局三指的空间关系，可复现人手的关键操作能力。
从工程角度看，三指灵巧手有很明显的优势：
降低成本：驱动单元减少 50% 以上，传动、控制、传感系统同步简化；
控制简化：自由度减少显著降低运动规划、力控制算法的复杂度；
可靠性增加：更少的活动部件意味着更低的故障率和更长的使用寿命。
其设计理念是用最小的机械复杂度和最低的成本，最大化覆盖核心应用场景的操作能力。
通过优化指型布局和赋予拇指关键自由度，三指灵巧手能高效完成精密抓取、强力抓取及部分手中操作，如转动物体。
哈尔滨工业大学等机构的研究也证明，合理设计的三指结构在抓取空间覆盖和稳定性上能满足绝大多数任务需求。
研究还特别指出，在传感器部分失效的「退化状态」下，三指结构因其简洁性，稳定性恢复算法更易实现且高效。
1974 年，日本电工实验室研发的一款灵巧手 Okada，被视为早期灵巧手的典型代表。这款灵巧手就是三指设计，拥有 11 个自由度，可以进行连续平滑的抓取运动。
目前，国内三指灵巧手有 3 款代表产品，分别是灵巧智能的 DexHand 021S，宇树的 Dex3-1 和大象机器人的 myGripper H100。
灵巧智能 DexHand021 S 是一款千元级三指灵巧手，售价 9600 元，适用于教育、农业、服务等场景。
这款灵巧手拥有 8 个自由度，重 620g，采用刚柔耦合传动技术，即齿轮、腱绳、连杆三模传动，通过特殊编织的柔性绳索，加上视触伺服联动，实现了力度自适应抓握。
DexHand021 S 拥有 20 万次寿命，其易维护设计，适用于工业产线、物流分拣以及农业采摘等场景。
通过模块化设计+多模态数据接口，结合低成本，能有效助力抓取与 AI 模型研究。
虽然宇树科技的 G1 经常戴着一副「黑手套」亮相表演，但其实 G1 在室内场景的操作展示大多用的都是三指灵巧手。
作为一家以硬件自研为核心竞争力的人形机器人公司，宇树同样涉足了灵巧手研发配合自家机器人，目前已经推出了三指灵巧手 Dex3-1 和五指灵巧手 Dex5-1。
其中，三指灵巧手 Dex3-1 重 710g，拥有 7 个自由度和 7 个运动关节，最大负载 500g。单手配备 33 个触觉传感器，能实现 10g-2500g 的精确力感知。
myGripper H100 是大象机器人为机器人科研、教学、商用等应用场景开发的三指灵巧手。
拥有 6 个自由度，自重约 700g，最大负载 500g，能够模拟人类手指握、捏、拧、拉、推、按、抓、提等 8 种自然动作。
配备 10 档可调力矩设计，支持 0-500 克以内的负载调节，具有 0-150mm 握持范围，60°/s 单关节运动速度，售价 6999 元。
从参数上看，这三款灵巧手都存在质量较重的缺点，但在适配场景中，其性能都符合「功能导向」和「工程最优」的特点。
三指灵巧手跳出了对「完全拟人」的执着，构建了「成本-控制复杂度-可靠性-功能覆盖」的最佳平衡点。
四指：三指和五指的中间态
四指灵巧手最早可以溯源到 1998 年，由德国宇航中心推出的 DLR hand I，每个手指包括 4 个关节和 3 个自由度，每根手指都具有近 30 个传感器，是当时世界上最复杂、集成度最高的灵巧手。
后续德国宇航中心推出了多款四指灵巧手，例如 DLR hand II、DLR-HIT hand 、Dexhand 和 Spacehand。
其灵巧手最初是为国际空间站设计，用于执行舱外操作任务，如移除绝缘层盖、使用螺丝刀等工具。在超低温、强辐射、高真空等太空环境中，机器人灵巧手能替代宇航员完成高风险作业。
在此之前，无论是日本电工实验室还是美国斯坦福大学研发设计的灵巧手都是三指结构，虽然三指方案因为驱动单元少、控制算法简单占据优势，但四指方案在功能覆盖与仿生效率上较三指有不可替代性：
功能完整性：四指结构支持复杂组合操作，如「撕标签+扫码」，三指方案难以实现；
容错冗余：单指故障时仍能保留至少 30% 操作能力，三指方案容错率趋近于零；
成本效率：相比五指手节省 20% 硬件成本，比三指手多 40% 功能覆盖；
结构优化：人类手掌部分的 21 个自由度中，小指贡献率<5%，去除后对多数任务无影响，但可以简化结构设计。
在学术层面上，哈工大刘宏团队通过实验证明，四指手可完成钢琴演奏、鸡蛋抓取等需要触觉反馈的高精度任务，其研发产品在温度与力觉传感能力能甚至超越人手。
深圳市人工智能与机器人研究院常务副院长丁宁也认为，机器人的手不一定非要跟人手一样是五个手指，三指就能满足执行任务的需求了，多一指用来做备份。
当前，市场最具代表性的四指灵巧手产品是帕西尼科技推出的 DexH13 与 DexH5。其中 DexH13 是全球首款多维触觉+AI 视觉灵巧手。
事实上，帕西尼原本采用的也是五指设计，因为发现 85% 的场景仅需四指就能完成，而减少一指可以直接降低 20% 硬件成本，所以转向了四指设计。
帕西尼是国内为数不多拥有高精度多维触觉传感器自主可控核心技术的企业，其核心技术是基于 6D 霍尔阵列式触觉传感器，目前构建了从「核心传感器-灵巧手-人形机器人」的全栈式产品矩阵。
DexH13 是其推出的第二代灵巧手，核心技术点在高密度触觉感知系统。拥有 16 个自由度，最大负载 5kg，寿命达 100 万次。
单手集成 1140 个 ITPU 传感器，可同步解析压力、摩擦力、表面纹理、温度等 15 种物理参数，达到全量程 0.01N 高精度测量，同时配备 800 万像素的高清 AI 手眼相机，可以精准捕捉各类物体，售价 9.8 万元。
DexH5 则是 9 个自由度，最大负载 4kg，单手集成 528 个 ITPU 传感器，拥有 0.1N 力控精度，较第二代更为轻量化。
搭载 DexH13 灵巧手的，帕西尼自研轮式机器人 TORA-ONE 已实现在医院场景里辅助医生进行精细的外科手术，在工厂里进行高精度的配件组装等任务。
五指：拟人化的普适性选择
灵巧手，本质上是人类对机械「拟人化」与「功能化」平衡化的产物。人作为物理世界的主人，双手已经过百万年的进化，五指的骨骼-肌腱-神经协同模式在灵活性、负载效率与能耗之间已经达到平衡。
出于模拟人类手部的灵活性与感知能力，使机器人能够完成复杂操作任务的初衷，大多灵巧手都选择了对标人手进行五指设计，可以避免重新设计验证的试错成本。
从功能适配性来看，人手拥有 21 个自由度，重量仅约 0.4 千克，却承担了全身 54% 的运动功能，可实现如精细抓握、工具操作等。五指结构支持「全向对指空间」，能实现抓、捏、拧、提等多样化动作，覆盖了 99% 的日常操作需求。
从结构设计看，三指灵巧手在特定场景下具有成本或结构优势，但在操作多样性和适应性方面存在局限，四指结构在功能上虽已更接近人手，但难以完全复现拇指的对掌功能。
这种功能缺失在需要精细操作或工具使用的场景中尤为明显，五指结构相对而言，在功能完备性上具有优势，而且五指结构可以给到触觉、力觉、温度传感器更多的设计空间。
不同于工业机械臂的固定轨迹作业，灵巧手需在非结构化环境中自适应物体形状。五指的分布式接触点可形成力封闭抓取，即使单指脱离接触也能保持稳定握持。
此外，从人机交互角度看，五指形态符合人类对「手」的认知框架，利于建立认同感和情感信任。
目前国内五指灵巧手玩家呈现多元化格局，各家采取的方案不一，目前尚未形成技术收敛态势。采用电机直驱、连杆传动和腱绳传动这三种方案的，目前都有比较成熟的产品。
星动纪元的 XHAND1 采用的是电机直驱方案，拥有 12 个自由度，最大负载 25kg，采用的是全自研的一体化关节模组。
XHAND1 五个指尖均配有阵列式高精度高分辨率触觉传感器，最小分辨率为 0.05N，拥有接触觉、滑动感知、温度感知等。
其最新发布的全尺寸双足人形机器人 L7，搭载 XHAND1 实现了调酒、分拣、扫码、搬运、装配等作业能力。
采用连杆方案的代表厂商是因时机器人，在刚结束的 WAIC 上，其发布了第五代产品 RH56F1 系列仿人五指灵巧手，定位是「更懂机器人的灵巧手」。
这款灵巧手具备 30kg 静态载荷能力和 15N 指尖抓握力，采用自研隐秘式内走线方案，解决了传统灵巧手线缆外露导致的易磨损、易干涉的问题，提升了整机寿命。
RH56F1 系列灵巧手还集成了触觉、力、位置和温度四大类共 24 组传感器，实现多模态融合感知。此前，因时机器人已经推出了 RH56BFX、 RH56DFX、RH56E2 等系列灵巧手。
值得一提的是，2024 年因时灵巧手出货接近 2000 台，2025 年上半年，销量已突破 4000 台，目前稳居国内灵巧手出货龙头，其今年目标冲刺万台出货量。
而国内采用腱绳方案的，除了前面提到的灵巧智能，另一家代表性厂商就是灵心巧手，是国内唯一能同时量产直驱/连杆/腱绳三种传动结构灵巧手的厂商。
其代表性产品是用腱绳+连杆的高自由度灵巧手，科研版 Linker Hand L30，拥有 42 个自由度，售价 9.9 万元。
其每根手指都能独立实现 9 个自由度的运动控制，并配备 360 度自由旋转的全驱设计。不仅能完成转笔、盘核桃等高难度动作，还有超越人类手指极限的 5kg 负载能力。
据透露，灵心巧手目前今年预计出货量约为 5000 台，出货量位居行业前列。
没有一种形态是完美的终极答案，关键在于匹配场景需求。
从追求「形似」的三指方案，到兼顾冗余与覆盖的四指方案，再到力求「神似」的五指方案，灵巧手的发展路径清晰地映射出一条技术理性与场景需求深度耦合的轨迹。
但无论选择哪种方案，其终极目标都指向同一个方向：让机器之「手」真正融入物理世界，高效、可靠地完成人类赋予的使命。
原文标题 : 灵巧手该有几根手指，这题真没标准答案
