中信建投：人形机器人产业链投资机遇

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中信建投：人形机器人产业链投资机遇

中信建投

12小时前

2025年人形机器人行业处于爆发式增长的量产元年，来自于主机厂的量产推进、新品发布、大模型更新等催化不断，产业链积极推进零部件性能升级和成本降低，产业发展趋势愈发明朗。

人形机器人逐步走向商用量产，丝杠厂商积极扩充产能，基于降本提效等诉求，国产设备厂商有望显著受益。以腾讯、英伟达等巨头为代表的企业，有望从云计算、大模型等维度赋能机器人行业发展，进一步加速具身智能应用，并让产业链分工更为明晰。

中信建投证券机械、电新、汽车、人工智能及金属新材料团队推出【人形机器人产业投资机遇】。

01 市场对工程机械存在认知差，人形机器人关注灵巧手产业链和丝杠

总体观点：市场对工程机械存在认知差，人形机器人关注灵巧手产业链和丝杠

人形机器人：丝杠设备关注度提升，关注灵巧手发展动向。本周丝杠设备公司关注度提升，华辰百台磨床合同落地形成明确催化，从产业趋势来说，人形机器人逐步走向商用量产，丝杠厂商积极扩充产能，基于降本提效等诉求，国产设备厂商有望显著受益。同时，本周深圳工业展开幕，我们关注到灵巧手产品灵活度持续提升，价格区间和应用场景更加丰富，未来有望加速放量；而从结构来看，丝杠用量有所增加，触觉传感器仍然占据较高价值量，相关标的值得关注。

人形机器人

（1）Figure利用强化学习实现人形机器人自然行走。3月25日，Figure发布人形机器人自然行走视频，视频中展示出V01到V02的升级，机器人从弯膝行走升级至自然行走姿态。Figure提出了一种完全在模拟环境中通过端到端强化学习习得的自然行走控制器，这使得Figure机器人群能够快速学习稳健的、基于本体感觉的移动策略，并实现快速的工程迭代。

（2）深圳工业展开幕，灵巧手等环节值得关注。3月26日-3月29日，ITES深圳工业展召开，厂商展出最新灵巧手。我们关注到产业趋势有以下几点变化：①自由度增加，丝杠用量增加；②触觉传感器依然为价值量大且通胀的环节；③价格段更加多元，应用场景更丰富，灵巧手有望加速放量。

（3）智元举办首届供应商大会。3月26日，智元机器人首届供应商大会在上海成功举办，智元与众多供应商伙伴一同，以“智领未来·共创共赢”为主题，探讨产品共创、效率共提、质量共建、成本共优等协同合作创新发展的新机遇。

（4）华辰装备与福立旺签约100台新产品销售合同。3月25日晚，华辰装备公众号发布文章称，华辰装备与福立旺精密机电（中国）股份有限公司达成重要合作，双方一次性签约100台华辰新产品销售合同。华辰装备将在未来一年内向福立旺提供精密内螺纹磨床、高速外螺纹磨床及高速外圆磨床产品共计100台，主要用于螺母螺纹中径小于10mm的行星滚柱丝杠相关零件的螺纹加工，并为其行星滚柱丝杠、滚珠丝杠等核心零部件产品的生产制造提供专用的高精度高效率磨削解决方案。

我们的观点：本周深圳工业展开幕，我们关注到灵巧手产品灵活度持续提升，价格区间和应用场景更加丰富，未来有望加速放量；而从结构来看，丝杠用量有所增加，触觉传感器仍然占据较高价值量，相关标的值得关注。另外，本周丝杠设备公司关注度提升，华辰百台磨床合同落地形成明确催化，从产业趋势来说，人形机器人逐步走向商用量产，丝杠厂商积极扩充产能，基于降本提效等诉求，国产设备厂商有望显著受益。

风险提示：

（1）国内宏观经济波动的风险：机械是典型的中游资本品行业，承上启下，与宏观经济波动密切相关，如果国内宏观政策出现重大转向，势必会影响机械行业总体需求。

（2）海外市场波动的风险：中国企业出海不可能一帆风顺，未来的征程势必会出现各种各样的摩擦，是阶段性的小插曲还是新趋势形成，需要审慎判断。

（3）下游扩产不及预期的风险：若下游行业扩产不及预期，则相应的设备需求将会下降，会对行业内公司订单、业绩等造成不利影响。

报告来源

证券研究报告名称：《周观点：市场对工程机械存在认知差，人形机器人关注灵巧手产业链和丝杠》

对外发布时间：2025年3月30日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001
SFC 编号:BOU764

许光坦 SAC 编号:S1440523060002

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S1440524080003

研究助理：吴雨瑄

02 重点推荐顺周期低估值，人形机器人关注T进展和巨头入局

人形机器人：特斯拉产业链关注度提升，腾讯、英伟达等巨头入局有望进一步加速行业发展。本周特斯拉进一步明确2025-2026年Optimus量产预期，与产业链进展节奏相匹配。同时，我们也关注到家电龙头美的、海尔等积极布局人形机器人赛道，进一步探索终端应用落地。2025年人形机器人行业处于爆发式增长的量产元年，来自于主机厂的量产推进、新品发布、大模型更新等催化不断，产业链积极推进零部件性能升级和成本降低，产业发展趋势愈发明朗。同时，以腾讯、英伟达等巨头为代表的企业，有望从云计算、大模型等维度赋能机器人行业发展，进一步加速具身智能应用，并让产业链分工更为明晰。

人形机器人

（1）家电龙头美的、海尔在人形机器人领域积极布局。①美的：本周美的集团研发的人形机器人首次曝光，视频中机器人可以完成递水、跳舞等动作。美的机器人主要分两大块，一块是家电机器人化，在家电产品中融入AI、机器人的技术；另一块聚焦人形机器人的整机开发，同时深挖应用场景，探索在B端的落地场景。②海尔：3月20日，海尔家庭机器人与星动纪元在上海举行了战略签约仪式。此次合作标志着AI智慧家庭与服务机器人的深度融合，双方将携手共同推出基于智慧家庭场景的服务机器人，加速AI智慧家庭生态创新发展。

（2）特斯拉进一步明确量产预期，人形机器人产业化趋势明朗。北京时间3月21日，特斯拉召开全员大会，马斯克表示Optimus将于今年投入生产。特斯拉今年目标生产5000台Optimus，且已订购的零部件足够支撑今年生产10000-12000台，2026年目标生产50000台Optimus，并将于2026年下半年对特斯拉以外的市场开放。马斯克认为，Optimus将成为有史以来规模最大的产品，甚至可能比其他任何产品规模大10倍。未来特斯拉一年有望生产数以千万计的机器人，甚至达到一年一亿台。

（3）腾讯、英伟达入局有望进一步加速机器人行业发展。①腾讯：腾讯董事会主席兼首席执行官马化腾在业绩会上表示，去年腾讯机器人实验室Robotics X调整了研究方向，主攻腾讯擅长的云、大数据等；他表示，腾讯希望成为所有机器人厂商的合作伙伴，而不是取而代之做硬件。②英伟达：在2025年GTC大会上，英伟达推出人形机器人基础模型等技术，以加速机器人开发。英伟达宣布将开源NVIDIA Isaac GR00T N1，该模型被描述为“全球首个开放、完全可定制的通用人形推理和技能基础模型”。

我们的观点：本周市场对于特斯拉人形机器人产业链关注度提升，特斯拉进一步明确2025-2026年Optimus量产预期，与产业链进展节奏相匹配。同时，我们也关注到家电龙头美的、海尔等积极布局人形机器人赛道，进一步探索终端应用落地。2025年人形机器人行业处于爆发式增长的量产元年，来自于主机厂的量产推进、新品发布、大模型更新等催化不断，产业链积极推进零部件性能升级和成本降低，产业发展趋势愈发明朗。同时，以腾讯、英伟达等巨头为代表的企业，有望从云计算、大模型等维度赋能机器人行业发展，进一步加速具身智能应用，并让产业链分工更为明晰。

风险提示：

（3）下游扩产不及预期的风险：若下游行业扩产不及预期，则相应的设备需求将会下降，会对行业内公司订单、业绩等造成不利影响。

报告来源

证券研究报告名称：《周观点：重点推荐顺周期低估值，人形机器人关注T进展和巨头入局》

对外发布时间：2025年3月23日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001
SFC 编号:BOU764

许光坦 SAC 编号:S1440523060002

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S1440524080003

研究助理：吴雨瑄

03 工程机械预计3月继续超预期，人形机器人灵巧手尤其值得关注

人形机器人：本体厂商积极发布产品更新，灵巧手发展值得关注。2025年作为人形机器人量产元年，行业正处于百家争鸣的高景气周期，需求将倍数级增长，是驱动板块表现高涨的底层支撑。本周智元机器人、越疆机器人、优必选科技、开普勒等本体厂商发布产品更新，我们预计后续各个主机厂商的产品更新与发布仍将为板块带来持续催化。此外，雷赛智能发布灵巧手、均普机器人研究院与禾川机器人官宣战略合作、五洲新春与新剑传动签署战略合作协议，供应链零部件的性能提升和快速降本也是我们关注的重点，尤其是灵巧手环节，作为重要的任务执行部件，其下游应用广泛，建议关注产业链相关标的。

人形机器人

本周多个机器人厂商发布人形机器人相关更新。①智元机器人：3月10日，智元发布首个通用具身基座大模型GO-1，它开创性地提出了Vision-Language-Latent-Action (ViLLA) 架构，有望加速具身智能的普及；3月11日，智元在多个平台发布视频，推出机器人灵犀X2，视频中X2在运动控制、交互能力等方面表现优异。②越疆机器人：3月11日，越疆发布全球首款“灵巧操作+直膝行走”具身智能人形机器人，展示出在家庭、办公场景下的任务执行，实现跨场景、多台协同、并胜任复杂操作泛化任务。③优必选科技：3月12日，优必选科技联合北京人形机器人创新中心发布全尺寸科研教育人形机器人天工行者，售价29.9万元，目前已开放预订，并将于二季度开始交付。④开普勒：3月15日，开普勒发布视频，视频中开普勒K2完成标箱搬运、安规耐压测试、货物搬运等操作。⑤Figure：3月15日，Figure官网发文介绍其全新的用于大规模生产人形机器人的制造工厂BotQ，其第一代生产线每年能够生产12000台人形机器人；在未来四年内，Figure供应链能够轻松实现扩大生产，达到生产10万台机器人或300万个执行器的规模。

人形机器人产业链公司积极推进布局，灵巧手发展值得关注。①均普智能&禾川科技：3月12日，公司发布公众号文章，称均普机器人研究院与禾川机器人签署战略合作协议。根据协议，双方将根据各自业务优势合作研发人形机器人关键零部件。其中第一阶段的研发将集中在直线关节和灵巧手，预计上半年将发布上述产品。②五洲新春：3月12日，五洲新春发公告称，与杭州新剑传动签订了《战略合作框架协议》，协议签署后，双方进一步推动行星滚柱丝杠、微型滚珠丝杠等零部件产品和智能汽车用丝杠产品的生产配套，双方根据相互需要完成相应产品开发、送样等工作。③雷赛智能：3月13日，公司正式发布DH系列（Dex Hand）灵巧手解决方案，该系列解决方案包括11、20、24自由度等多款型号，覆盖工业、商业与家庭等各类应用场景。首款型号将于Q2起进行试产试销。

我们的观点：在人形机器人领域，越来越多的玩家切入赛道，不断推出机器人新品，探索人形机器人在不同场景的应用可能，行业正处于百家争鸣的高景气周期。2025年作为人形机器人量产元年，主机厂积极推进量产计划，行业需求有望倍数级增长，产业链配合优化零部件性能并积极降本，是驱动板块表现高涨的底层支撑。后续各个主机厂商的产品更新与发布预计仍将为板块带来催化；同时，作为执行任务的重要部件，灵巧手未来的应用空间广阔，建议积极关注相关厂商的产品进展。

风险提示：（1）国内宏观经济波动的风险：机械是典型的中游资本品行业，承上启下，与宏观经济波动密切相关，如果国内宏观政策出现重大转向，势必会影响机械行业总体需求。

（3）下游扩产不及预期的风险：若下游行业扩产不及预期，则相应的设备需求将会下降，会对行业内公司订单、业绩等造成不利影响。

报告来源

证券研究报告名称：《周观点：工程机械预计3月继续超预期，人形机器人灵巧手尤其值得关注》

对外发布时间：2025年3月16日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001
SFC 编号:BOU764
许光坦 SAC 编号:S1440523060002

常义乐 SAC 编号:S1440524120001

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S1440524080003

研究助理：吴雨瑄

04 工程机械基本面超预期，具身智能和人形机器人国内市场活跃

人形机器人：行业边际催化不断，关注机器人本体厂商最新进展

本周小米产业链发酵，市场关注国产人形机器人线性关节提升趋势。海内外人形机器人厂商积极推进软硬件发展，智元下周预计发布首个通用具身基座模型、Tesla最新宣传视频涉及人形机器人，预计本体厂商的最新产品进展仍将为板块带来持续催化。边际上建议关注具有新品发布预期的本体厂商供应链相关标的，同时持续推荐供应链中具有较强竞争力的供应商。

政府工作报告首次出现“具身智能”等新词，我们认为具身智能是更广义的AI赋能，具身智能体与物理世界环境的交互会越来越智能化，不断创造新的行业需求，重构行业竞争格局，持续带来具身智能和人形机器人板块的投资机会。

风险提示：

（1）国内宏观经济波动的风险：机械是典型的中游资本品行业，承上启下，与宏观经济波动密切相关，如果国内宏观政策出现重大转向，势必会影响机械行业总体需求。

（3）下游扩产不及预期的风险：若下游行业扩产不及预期，则相应的设备需求将会下降，会对行业内公司订单、业绩等造成不利影响。

报告来源

证券研究报告名称：《周观点：工程机械基本面超预期，具身智能和人形机器人国内市场活跃》

对外发布时间：2025年3月9日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001
SFC 编号:BOU764
许光坦 SAC 编号:S1440523060002

常义乐 SAC 编号:S1440524120001

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S1440524080003

研究助理：吴雨瑄

05 丝杠产业链：不仅受益自主可控，更受益人形机器人市场爆发 ——2025年机器人行业系列报告之四

丝杠作为直线传动部件，应用广泛。丝杠是一种将旋转运动转化为直线运动的传动部件，按照摩擦特性可以分为滑动丝杠、滚动丝杠和静压丝杠三类，广泛应用于机床、航空航天、机器人、汽车等领域，目前机床是丝杠第一大下游，远期来看预计人形机器人有望成为其第一大下游。

受益工业母机自主可控背景，滚珠丝杠作为核心零部件国产替代加速

数控机床目前是滚珠丝杠应用最大的市场，约占45%；多选用滚珠丝杠，是对精度要求最高的下游行业之一，选型及测试亦极为严苛。目前高端滚珠丝杠国产化比例仅5%，国产替代空间较大，随着工业母机自主可控愈发迫切，国内丝杠企业有望充分受益。

AI加速人形机器人市场爆发，丝杠作为价值量占比19%左右的核心零部件，市场空间有望得以几何级放大

AI模型迭代加速人形机器人商业化落地。自Tesla于2021年宣布推出人形机器人“擎天柱”，到现在Tesla即将推出第三代人形机器人、Figure推出搭载了Helix模型的新款、1X推出人工智能算法优化的NEO GAMMA等，国内的宇树、智元、优必选等步态、动作优化，我们看到模型迭代、训练算法优化，正在加速人形机器人商业化落地，目前多家人形机器人产品已经在下游工业客户展开实训，预计未来人形机器人市场规模将远超汽车、3C行业。

以Tesla人形机器人为例，躯干与灵巧手将推动丝杠需求极大爆发。（1）根据目前的Tesla人形机器人版本，躯干处共有14个线性执行器，采用“电机+行星滚柱丝杠+轴承+传感器”实现，反向行星滚柱丝杠得益于高精度、高承载、高效率的特点，成为其中的传动部件。（2）预计Tesla第三代灵巧手将有更多线性执行器和腱绳模块，与前面两代设计不同的是，Optimus Gen3灵巧手更加灵活，预计共22个自由度，驱动系统包括线性执行器模块+腱绳模块，由于采用欠驱动，共17个线性执行模块，将推动微型丝杠需求扩张。

我们预计人形机器人丝杠在2030年市场空间有望达到500亿元以上，数十倍于原有规模。在全球人形机器人产量于2025、2027、2030、2035年分别达到1万台、100万台、300万台、800万台的假设下，同时考虑因大规模上产及工艺成熟带来的成本降低，2030年人形机器人领域行星滚柱丝杠需求有望达到545.76亿元，是传统行业对行星滚柱丝杠需求的10倍以上，远期来看，行业空间还将几何级放大。

为了满足丝杠即将快速增长的需求，在加工工艺方面，高效、降本将是必然趋势，以车代磨、旋风铣等新工艺不断涌现，相关设备与耗材受益

材料、工艺及加工设备为丝杠行业的重要壁垒，倍增的市场对丝杠行业提出提高效率、降低成本的迫切要求，目前丝杠加工工艺以磨削为主，为了在粗加工环节尽可能替代磨削，提高效率、降低成本，衍生出车削、旋风铣、轧制等工艺，更多新工艺有望涌现，随着丝杠产量的进一步扩大，相关设备与耗材有望受益。

风险提示：

（1）制造业景气度下滑风险：机器人行业受宏观经济波动影响较大，产业与宏观经济波动的相关性明显，尤其是和工业制造的需求、基础设施投资等宏观经济重要影响因素强相关。若未来国内外宏观经济环境发生变化，下游行业投资放缓，将可能影响机器人产业链的发展环境和市场需求。

（2）人形机器人产业化落地低于预期的风险：人形机器人研发及落地仍然面临较多的困难和不确定性，将会对丝杠的需求带来较大影响。

（3）市场竞争加剧风险：目前行业处于扩张期，业内多家企业处于产能扩张阶段，同时加大了产品的研发投入，产品竞争力不断增强。若未来市场竞争加剧，丝杠企业可能面临更大的竞争压力，以及盈利能力压力。

（4）供应链波动风险：受全球宏观经济、贸易战、自然灾害等影响，若原材料紧缺，磨床等关键物料或生产设备供应持续出现失衡，将引起丝杠制造业厂商生产成本增加甚至无法正常生产，经营业绩可能会受影响。

报告来源

证券研究报告名称：《自动化设备:丝杠产业链：不仅受益自主可控，更受益人形机器人市场爆发 ——2025年机器人行业系列报告之四》

对外发布时间：2025年3月9日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001

SFC 编号:BOU764

许光坦 SAC 编号:S1440523060002

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

06 人形机器人调整分化，低估值顺周期关注度提升

（1）人形机器人：本周因负面担忧以及前期涨幅较大原因，出现较大调整，预计后续行情将分化，三类标的后续表现将相对强劲：①供应链中竞争力较强的；②新机会对应的标的，比如新材料等；③量产节奏较快的整机对应的供应链标的。（2）低估值与顺周期：从多个子行业近况来看，国内复苏迹象超预期，顺周期中低估值的工程机械、注塑机、工业母机、工业气体均值得关注，其他方向低估值品种的关注度也在提升。

人形机器人：因负面担忧以及前期涨幅较大原因，出现调整，后续预计行情将分化

①市场担忧特斯拉首批零部件供应商将以外资为主，我们认为中国企业制造成本优势突出，人形机器人行业放量的过程中，中国零部件企业将占据主导地位，具备低价、批量供货能力的标的最具竞争力。②1X新品引发了市场对腱绳、外皮肤新材料对应的标的的关注。③从Figure持续发布的新品视频及宣传材料来看，量产节奏可能快于特斯拉，建议关注Figure供应链相关标的。总体来说，我们认为人形机器人板块预计行情分化，上述三类标的后续表现将相对强劲，即供应链中竞争力较强的；新机会比如新材料对应的标的等；量产节奏较快的整机对应的供应链标的。

顺周期：（1）工程机械，预计1-2月挖机销量实现较高增长，国内表现超预期，海外维持较高增速。（2）注塑机：1-2月头部企业订单呈现较好增速，景气度延续的观点得到印证，进入3月，国内需求有望持续环比向上，同时看好全球制造业产能再分布对于注塑机的持续需求。（3）工业母机：产能利用率有望改善，关注业绩展望不错或者海外拓展顺利的企业。（4）工业气体：春节复工后液氧价格率先大幅反弹走出底部，随后液氮、液氩价格持续提升，为3月旺季涨价奠定基础，零售液体价格后续超预期表现值得期待。

风险提示：

（3）下游扩产不及预期的风险：若下游行业扩产不及预期，则相应的设备需求将会下降，会对行业内公司订单、业绩等造成不利影响。

报告来源

证券研究报告名称：《周观点：人形机器人调整分化，低估值顺周期关注度提升》

对外发布时间：2025年3月2日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001

SFC 编号:BOU764

许光坦 SAC 编号:S1440523060002

常义乐 SAC 编号:S1440524120001

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S1440524080003

07 具身智能和人形机器人行业投资机遇

大模型快速迭代，推动具身智能大发展，AI赋能深浅，关系到行业发展空间与竞争格局重构。

人形机器人是具身智能最重要的载体，模型迭代与供应链降本加速其商业化落地，百家争鸣态势正形成，特斯拉不再是产业链唯一风向标，预计将会涌现出来更多参与者。

看好具备低价、批量供货能力或者具有技术优势的标的。

高效AI大模型不断涌现，性能快速迭代，推动具身智能大发展：所有设备公司均应该思考如何用AI赋能，提升产品的智能化水平、工作效率和客户满意度，这将关系到设备行业的发展空间以及竞争格局重构。

人形机器人是具身智能最重要的载体：人形机器人作为一种具身智能，可以更好地与人类互动，或者在人类生活的环境中为人类服务。随着智能化程度提升，未来可能每个家庭甚至每个人平均拥有一台人形机器人，预计市场空间将超过汽车、智能手机，至少是数万亿市场规模。

模型迭代与供应链降本加速人形机器人商业化落地：

百家争鸣态势正在形成，特斯拉不再是产业链唯一的风向标。随着大模型的发展、优化迭代，训练成本越来越低，训练效率越来越高，从视觉、语言到动作的执行越来越流畅。那些掌握了更高效大模型的企业，有可能后来居上。

供应链迅速降本，预计会有更多的整机企业涌现：供应链日趋成熟，会吸引更多的科研机构参与研究创新，吸引新兴创业者加入，吸引大企业以后来者姿态切入，推动人形机器人整机价格迅速下降。

风险提示：

（1）AI发展放缓风险：无论是具身智能还是其中人形机器人的商业化落地进展，都依赖AI的持续发展完善，如果AI发展放缓甚至出现停滞，那么将影响具身智能与人形机器人的产业化进程。

（2）宏观经济波动风险：宏观经济如果出现重大下行，会影响具身智能与人形机器人产品的需求，影响社会创新热情。

（3）数据安全风险：无论是具身智能还是人形机器人，与物理世界的交互都会涉及到大量的数据及处理，可能会出现数据、知识产权风险。

（4）道德伦理风险：具身智能尤其是人形机器人的发展，可能引发社会伦理问题，需要提前加以干预和设定。

报告来源

证券研究报告名称：《具身智能和人形机器人行业投资机会分析——2025年机器人行业系列报告之三》

对外发布时间：2025年2月25日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001

SFC 编号:BOU764

许光坦 SAC 编号:S1440523060002

常义乐 SAC 编号:S1440524120001

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S144052408000

08 Figure发布Helix：效果惊艳、端到端VLA模型在人形机器人的首次落地

1.2月21日，Figure在官网上推出了首个适用于人形机器人的端到端VLA模型Helix，这是继2月5日Figure与OpenAI中止合作后推出的重要工作，是视觉-语言-动作（VLA）模型首次在成熟的人形机器人产品中落地。

2.Helix使得机器人能够通过极少的数据实现多自由度（35-Dof）的动作，具有极强的泛化能力，支持多机器人协作。在演示视频中，两个人形机器人在同一个神经网络下，很好的协作完成了厨房中物体识别、分析、抓取、归纳的任务。

Helix采用创新的“系统1，系统2”双系统模型架构，分别是7hz的慢思考系统和200hz的快反应系统。其中快反应保证流畅，慢思考提升智能。同时预训练样本量仅仅为500个小时的数据，是数据集的5%，仅需少量数据便能快速实现scaling law的涌现效果。

Figure新进展：通用型视觉语言动作模型Helix

2月21日，美国人形机器人公司Figure AI在官网上发布了一款通用型视觉语言动作模型Helix，能够将语言、视觉、动作融合进行任务完成，支持人形机器人上半身使用，具有较强的泛化能力，需要预训练数据集少，甚至可以同时使两个机器人协调工作。

早在2月5日，Figure 的创始人兼CEO Brett Adcoc在推特上发布了一条帖子，宣布终止与OpenAI的合作协议:并表示Figure在完全自主研发的端到端机器人AI方面取得了重大突破，接下来的30天内展示一些人们从未在人形机器人上见过的东西，现在看来Helix就是其中之一。

实际上目前来说，端到端已然成为了具身智能大模型的一个共识。自动驾驶已经验证了端到端的可行性，而Helix的突破性，在于他是第一个运行在人形机器人上的端到端VLA大模型。之前许多实验室都发布过具身智能大模型，但基本都是装载于机械臂上面，自由度偏少。而Helix对应的机器人版本有着足足35个自由度，一般模型可能很难进行迁移。

简单来说，Helix做到一系列的突破，包括但不限于:

1)全上半身控制：Helix 是第一个输出对整个人形上半身（包括手腕、躯干、头部和单个手指）进行高速连续控制的 VLA。

2)多机器人协作：Helix 是第一个在两个机器人上同时运行的 VLA，使它们能够使用以前从未见过的物品解决远距离协作任务。

3）极强的对象泛化能力：配备 Helix 的手办机器人现在几乎可以拾取任何小型家用物品，包括它们以前从未遇到过的数千件物品，只需遵循自然语言提示即可。

4）一套神经网络权重：与以前的方法不同，Helix使用一组神经网络权重来学习所有行为，包括拾取和放置物品、使用抽屉和冰箱以及跨机器人交互，而无需采取任何针对特定任务的微调。

5）商用就绪：Helix 是第一款完全在嵌入式低功耗 GPU 上运行的 VLA，可立即用于商业部署。

一般来说，传统的scaling law都告诉我们一个模型训练采用的数据量越多越好模型就越好，但是在很多领域，比如家庭中，不同于单一的生产线，家具的种类是非常丰富的，如果依旧采用原来的训练方法，训练所需要的时间和成本都是非常高的，因此Figure要求模型必须具备良好的泛化能力，减少对数据集的依赖。

在图表2中，我们可以看到，相比于传统的编写数据或者是如今流行的收集数据，Helix大大减少了机器人训练需要的时间，因为它追求使得机器人通过VLM直接理解某些常识，即通过自然语言指令就获得某些技能。也就是说，曾经需要数百次演示的新技能，只需用自然语言与机器人交谈就可以立即获得。

如图表3所示，Helix是同类产品中首个“系统1，系统2”的VLA模型，两个系统有点类似于人类的快思考和慢思考，一直以来，VLM是通用的，但不是快速的，就像人类的慢思考，依靠理性，而机器人视觉运动策略是快速的，但不是通用的，如同人类基于直觉的快思考。Helix 通过两个互补的系统来解决这种权衡，这些系统经过端到端训练以进行通信。具体如下：

系统2：一种经过训练的VLM，参数量70亿，以 7-9 Hz 的频率运行，用于场景理解和语言理解，实现跨对象和上下文的广泛泛化。主要负责决策部分。

系统1：一种快速反应的视觉运动策略，参数量0.8亿，可将 S2 产生的潜在语义表示转化为 200 Hz 的精确连续机器人动作。主要负责动作的输出。

系统2 中的VLM 基于互联网大规模数据进行预训练。它将机器人收到图像和状态信息（包括手腕姿势和手指位置）投影到视觉语言嵌入空间后对其进行处理。结合指定所需行为的自然语言命令，S2 将所有语义任务相关信息提取到单个连续的潜在向量中，传递给 S1 以调节其动作。

系统1中的架构基于一个完全卷积的、多尺度的视觉主干进行视觉处理，虽然 S1 接收与 S2 相同的图像和状态输入，但它以更高的频率处理它们（20HZ），以实现更灵敏的闭环控制。来自 S2 的潜在向量被投射到 S1 的标记空间中，并与来自 S1 视觉主干的视觉特征沿序列维度连接，提供任务调节。最后以200Hz 的频率输出完整的上半身人形控制，包括所需的手腕姿势、手指屈曲和外展控制，以及躯干和头部方向目标。

实际上，Helix的训练非常高效，Helix 以非常少的资源实现了强大的对象泛化。总共用 500 小时的高质量监督数据就完成了Helix的高度泛化能力，这只是以前收集的 VLA 数据集大小的一小部分（<5%）。

这一套系统使得Helix能够表现出很多异于一般模型的能力：

1）多机器人协作：图表4显示了两个 Figure 机器人之间的协作。两个机器人都使用相同的 Helix 模型权重运行，无需特定于充当的角色进行模型权重的微调，它们通过自然语言提示实现协调，例如“将饼干袋交给您右侧的机器人”或“从您左侧的机器人那里接收饼干袋并将其放入打开的抽屉中”。这标志着多个机器人通过VLA实现协作的可能。

2）Pick up everything: 图表5中显示了Helix的较强的对象泛化能力，配备 Helix 的 Figure 机器人可以通过简单的“捡起”命令拾取几乎任何小型家用物体。这在机器人于家务中的应用上非常重要，在系统测试中，机器人成功地处理了数千件杂乱无章的新物品——从玻璃器皿和玩具到工具和衣服——无需任何事先演示或定制编程。表现出了极强的对象泛化能力。

因此，Helix展现出了人形机器人可以具有近乎人类的环境适应性，同时继Deepseek之后又一次对scaling law产生了颠覆。

风险提示：

北美经济衰退预期逐步增强，宏观环境存在较大的不确定性，国际环境变化影响供应链及海外拓展；芯片紧缺可能影响相关公司的正常生产和交付，公司出货不及预期；下游需求不及预期影响公司正常生产和交付，导致收入及增速不及预期；信息化和数字化方面的需求和资本开支不及预期；市场竞争加剧，导致毛利率快速下滑；主要原材料价格上涨，导致毛利率不及预期；汇率波动影响外向型企业的汇兑收益与毛利率；人工智能技术进步不及预期；汽车与工业智能化进展不及预期。

报告来源

证券研究报告名称：《Figure发布Helix：效果惊艳、端到端VLA模型在人形机器人的首次落地》

对外发布时间：2025年2月24日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

于芳博 SAC 编号：S1440522030001

09 Figure推出VLA模型Helix，打开家庭场景想象空间

美国人形机器人公司Figure推出通用视觉-语言-行动（VLA）模型Helix，可以像人类一样思考，使用一组神经网络权重，实现机器人全上半身精准控制，多机器人协作，几乎可以抓取任何物品，商业化就绪，效果惊艳，多项性能位列第一，超出市场预期。区别于以往的机器人系统，Helix具备很强的泛化能力，无需特定任务的演示或手动编程，就可以拾取数千种各不相同的家用物品，兼具精准控制与高泛化性，打开家用场景想象空间，建议关注以特斯拉、Figure为代表的海外头部机器人公司的进展更新，同时重点关注宇树、智元国内头部机器人企业产业链突破、华为/字节等科技大厂在具身智能行业布局进展。

Figure推出VLA模型Helix，效果惊艳，多项性能位列第一

（1）实现机器人全上半身精准控制，第一个对整个人形上半身（包括手腕、躯干、头部和单个手指）进行高速连续控制输出的 VLA模型，能够实现机器人头、眼、手协调；

（2）多机器人协作，Helix 是第一个在两个机器人上同时运行的 VLA；

（3）几乎可以抓取任何物品，包括以前从未遇到过的数千件物品，只需遵循自然语言提示即可；

（4）Helix使用一组神经网络权重学习所有行为，包括抓取、放置物品、使用抽屉和冰箱，以及跨机器人交互等；

（5）商业化就绪。

Helix综合性能卓越，家庭场景应用落地有望更进一步

区别于任务相对受控、固定的工业制造场景，家庭场景任务类型更为复杂多样，对人形机器人的通用性提出更高要求。相比于现有方法，Helix在泛化、拓展、架构设计方面优势突出：（1）速度和泛化优势；（2）Helix 直接输出高维动作空间的连续控制；（3）架构简单。Helix可缩短训练时间，同时提升可完成任务数量，推动家庭场景应用更近一步。

建议关注

特斯拉、Figure为代表的海外头部机器人公司的进展更新，同时重点关注宇树、智元国内头部机器人企业产业链突破、华为/字节等科技大厂在具身智能行业布局进展。

风险提示：

1）宏观经济下滑超预期：人形机器人行业发展受宏观经济波动影响较大，若未来宏观经济景气度下行，下游行业投资放缓，会影响机器人产业链的发展环境和市场需求。

2）技术迭代不及预期：目前人形机器人领域仍面临较多困难和挑战，若未来技术迭代不及预期，导致成本下降幅度较慢，对产业链相关公司以及整个行业造成不利影响。

3）市场竞争加剧风险：随着越来越多的企业涌入人形机器人赛道，行业竞争激烈，若相关企业加快研发进展和应用布局，市场竞争程度进一步加剧，会影响目前行业内企业的增长。

报告来源

证券研究报告名称：《每周观察：Figure推出VLA模型Helix，打开家庭场景想象空间》

对外发布时间：2025年2月23日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

朱玥 SAC 编号：S1440521100008

SFC 编号：BTM546

胡颖 SAC 编号：S1440524050002

10 Figure、1X新品发布，模型迭代加速人形机器人商业化落地

本周机器人行业新品连发，①Figure发布搭载了Helix VLA模型的新品，该模型可以从VLMs中提取常识性知识，并将其转化为可泛化的机器人控制指令，使得人形机器人的学习效率大为提升，在多个领域实现了第一。②1X发布NEO GAMMA，在人工智能、设计、硬件等方面进行了全面升级，灵巧手采取腱绳结构，外皮肤覆盖尼龙材料，更适合家庭使用。我们认为模型迭代、供应链降本，正加速人形机器人商业化落地，预计板块行情继续。

一、Figure：发布VLA模型Helix，泛化能力加速机器人通用化发展

Figure是美国领先的人形机器人初创公司

Figure成立于2022年5月，由创始人Brett Adcock创立，总部位于美国加利福尼亚州。Figure通过AI和机器人技术的融合，打造通用型人形机器人。2023年5月，Figure完成第一轮融资，筹得7000万美元；2023年10月，Figure发布机器人Figure01双足站立行走的视频，展示其在人形机器人领域的初步成果。2024年1月，Figure发布Figure01使用胶囊咖啡机制作咖啡的视频引起各方关注；2月，Figure在新一轮融资中获得英伟达、亚马逊、微软等公司约6.75亿美元的融资；3月，Figure发布首个OpenAI大模型加持的机器人Demo；8月，Figure发布第二代人形机器人Figure02，在软硬件方面持续提升。2025年2月4日，Brett Adcock宣布，Figure决定终止与OpenAI合作，称在全自主研发的、完全端到端机器人AI方面取得了重大突破，并将在未来30天内展示“人形机器人上从未见过的东西”。2025年2月20日，Figure推出其自研的VLA（Vision-Language-Action，视觉-语言-动作）模型Helix，在视频中展示了两个人形机器人协同工作的场景。

Helix模型具有诸多进步性意义，解决攻克机器人领域多个难题

Helix是一款通用的VLA模型，将感知、语言理解和学习控制相结合，攻克了机器人领域长期存在的多个难题。Helix创造了多项第一：

①全上半身控制：Helix是首个能够对人形机器人的整个上半身（包括手腕、躯干、头部和单个手指）进行高速率连续控制的VLA模型。

②多机器人协作：Helix是首个能同时在两台机器人上运行的VLA模型，使它们能够协作解决从未见过的物品相关的长期操纵任务。

③抓取任何物品：配备Helix模型的Figure机器人现在几乎可以抓取任何小型家用物品，包括数千种它们从未接触过的物品，只需按照自然语言指令操作即可。

④单一神经网络：与以往方法不同，Helix使用单一神经网络权重集来学习所有行为，如物品的抓取和放置、使用抽屉和冰箱以及机器人间的交互，且无需针对特定任务进行微调。

⑤商业化落地就绪：Helix是首个完全在嵌入式低功耗GPU上运行的VLA模型，可立即投入商业应用。

Helix首创“系统1、系统2”架构的VLA模型，相比传统方法具有显著优势

Helix首创的“系统1、系统2”与传统方法存在区别。以往方法存在一个根本性的权衡问题，VLM骨干网络通用性强，但速度较慢；而机器人视觉运动策略速度快，但通用性不足。而Helix通过两个相辅相成的系统解决了这一权衡问题，这两个系统经过端到端训练以实现交互：其中系统2（S2）是在7-9Hz频率下运行的经互联网预训练的VLM，用于场景理解和语言理解，并能够在不同物体和环境中实现广泛的泛化；系统1（S1）是可以快速反应的视觉运动策略，能以200Hz的频率将S2产生的潜在语义表示转化为精确的连续机器人动作。这种解耦架构使每个系统都能在最佳时间尺度上运行，S2可以在高层次目标上“慢思考”，而S1可以“快速思考”以实时执行和调整动作。

Helix的设计为其带来了以下几点关键优势：

①高速和泛化能力：Helix在速度上与专门的单任务行为克隆策略相当，同时能够零样本泛化到数千种新的测试物体上。

②可扩展性：Helix直接为高维动作空间输出连续控制指令，避免了以往VLA方法中复杂的动作标记方案。

③架构简单：Helix采用标准架构，系统2使用开源、开放权重的VLM，系统1采用简单的基于transformer的视觉运动策略。

④关注点分离：将S1和S2解耦，使得能够分别对每个系统进行迭代。

Helix展现出强大的泛化能力，模型训练效率极高

机器人完成零样本协作，彰显Helix强大的泛化能力。在Figure展示的视频中，两个Figure人形机器人成功完成了对全新的杂货物品的整理，这些物品并未在训练中出现，这展现出了Helix对于不同形状、大小和材料的强大泛化能力。并且两个机器人使用相同的Helix模型权重（系统2为70亿参数，系统1为8000万参数），无需针对特定机器人进行训练或明确分配角色。

Helix模型训练仅用极少的资源实现优异的泛化效果。Figure表示，总共使用约500小时的高质量监督数据对Helix进行训练，这仅占以前收集的VLA数据集规模的一小部分（不到5%），并且无需依赖多机器人实体收集或多个训练阶段，明显降低机器人训练数据量，模型训练效率极高。

人形机器人大脑泛化能力及训练效率提升，有助于加速人形机器人走向通用化应用

家庭场景对机器人来说是重大的挑战，由于家中物品繁多，其形状、大小、颜色和质地各异且难以预测，因此当人形机器人落地C端场景，需要其具备按需产生智能的行为，这对机器人大脑的泛化能力提出了较高的要求。而Helix提出的方案，在较少的训练数据下，展现出了极强的泛化能力，训练效率显著提升，有助于人形机器人的通用化发展，有望加速其在to C场景下的落地应用，利好板块的发展前景。

二、1X：新品NEO GAMMA推出，家庭适配性提升明显

2月22日1X发布NEO GAMMA人形机器人，在前一代NEO BETA的基础上实现了全面升级，更适合家庭使用，为开启家庭内部测试铺平道路。我们认为看点主要有三，①AI的全面升级：一方面，全身控制器的改进使得NEO GAMMA能够完成蹲下捡起物品、坐在椅子上保持平衡等难度较高动作；另一方面，1X自主训练的新型视觉操作模型能够在未见过的新环境进行预测，实现抓取物体等动作；②腱绳的应用：NEO Gamma配备了1X的肌腱驱动技术，将腱绳用于关节驱动，并包裹在软性覆盖物中以减少对周围环境的冲击并提高整体安全性；③尼龙材料的应用：NEO的针织服和鞋子采用耐用且柔软的尼龙材料，采用独特的全成衣无缝编织工艺，使面料能够贴合NEO而不影响其性能。研发及产业化进展方面，2025年公司持续推进“NEO In Your Home”私人抢先体验计划，后续将逐步向普通大众开放。

具体的升级主要包括人工智能、设计、硬件三方面：

（1）人工智能升级：①多功能全身控制器：通过从人类动作捕捉数据中使用强化学习获取动态控制技能，NEO现在能够以100Hz的频率运行，以自然的人类步态和手臂摆动行走，蹲下捡起地面的物品，并坐在椅子上，同时保持平衡。②通用操作能力改进：1X训练了一个视觉操作模型，利用经训练的神经网络，NEO GAMMA可以直接从原始传感器数据中预测远程操作的动作，能够在不同场景中抓取各种物体，包括在训练过程中未见过的环境。③自主开发语言模型：NEO Gamma的伴侣功能集整合了一个新的1X自主开发内部语言模型，能够实现自然对话和肢体语言，实现更人类友好的用户交互，贴近日常生活。

（2）设计改进：①消费者友好型设计：NEO Gamma配置Emotive耳环，能够提供实时视觉反馈，以改善沟通效果，并采用极简主义的设计美学，完美融入家庭环境。②外观设计：NEO的针织服和鞋子采用耐用且柔软的尼龙材料，通过日本岛精机制作所（Japanese Shimaseki machine）设备的3D打印技术制成。服装采用独特的全成衣无缝编织工艺，使面料能够贴合NEO而不影响其性能。③安全性提升：NEO Gamma配备了1X的肌腱驱动技术用于关节驱动，并包裹在软性覆盖物中以减少对周围环境的冲击并提高整体安全性。

（3）硬件升级：①更安静、更可靠：NEO GAMMA的硬件可靠性提高了10倍，噪音降低了10分贝，运行噪音已与冰箱相当。②音频体验升级：NEO GAMMA配备四个麦克风（前后左右），具备波束成形和回声消除功能，确保音频捕捉清晰无误。此外还配备了三扬声器系统——一个位于胸部，用于人工智能语音交互，以及两个位于骨盆部位的外向扬声器，用于低音、360度音效和音乐播放。

三、投资建议

机器人行业新品连发，Figure搭载Helix VLA模型的新品、1X新一代产品NEO GAMMA均体现出大模型端在人形机器人硬件上的进一步迭代，改进了对未知场景的预测性反应。我们认为模型迭代、供应链降本，叠加新材料的应用，正在加速人形机器人商业化落地，预计板块行情继续。

风险提示：

1）宏观经济和制造业景气度下滑风险：人形机器人产业链公司受宏观经济波动影响较大，行业与宏观经济波动的相关性明显，尤其是和工业制造的需求、基础设施投资、家庭经济情况等宏观经济重要影响因素强相关。若未来国内外宏观经济环境发生变化，下游行业投资放缓，将可能影响人形机器人产业链的发展环境和市场需求。

2）供应链波动风险：受全球宏观经济、贸易战、自然灾害等影响，若原材料紧缺，芯片等关键物料供应持续出现失衡，将引起人形机器人零部件制造业厂商生产成本增加甚至无法正常生产，经营业绩可能会受影响。

3）研发进展不及预期风险：目前，人形机器人领域研发仍然面临较多的困难和不确定性。

报告来源

证券研究报告名称：《自动化设备:Figure、1X新品发布，模型迭代加速人形机器人商业化落地——2025年机器人行业系列报告之二》

对外发布时间：2025年2月23日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001

SFC 编号:BOU764

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

11 关注人形机器人产业链降本进展以及顺周期板块回暖

（1）零部件降本与人形机器人商业化落地，互为推动因素。随着国内外人形机器人企业逐步启动量产计划，建议核心关注具备零部件低价供应、规模化生产落地能力的企业，以及具备技术或者产业链卡位优势的企业。

总体观点: 关注人形机器人产业链降本进展以及顺周期板块回暖

人形机器人：零部件降本与人形机器人商业化落地，互为推动因素。随着国内外人形机器人2025年分别逐步启动几千台或者万台的量产计划，2026年预期分别数万台或者10万台的量产计划，建议要核心关注具备零部件低价供应、规模化生产落地能力的企业，以及具备技术或者产业链卡位优势的企业。

人形机器人

本周事件：①2 月 11 日，宇树科技的 Unitree H1 和 G1 人形机器人在京东线上首发开售，但不久后就从京东下架，客服称不再面向个人进行销售，其中 G1-001 售价 9.9 万一台，预计 45 天交付，使用场景为娱乐陪伴，续航 2-4 小时。②2 月 13 日，美国人形机器人公司Apptronik宣布完成3.5亿美元A轮融资（约25.5亿元人民币）。据悉，本轮融资由B Capital与Capital Factory共同领投，谷歌参投。据Apptronik首席执行官杰夫·卡德纳斯透露，这笔资金将用于加速其旗舰产品Apollo人形机器人的规模化生产，并将该公司的人形机器人推向商业环境。③2月14日，据彭博社报道，Meta正在通过其Reality Labs硬件部门，成立一个新团队专注于AI驱动的人形机器人研发。该团队将由Marc Whitten领导，计划在今年招聘约100名工程师。初期，Meta的机器人计划将聚焦于家务助理，长远目标是开发包含AI、传感器和软件的生态系统，供全球的机器人开发者使用，类似于谷歌Android和高通芯片对手机行业的作用。④根据彭博社，2 月 15 日，美国Figure AI 正在与投资者谈判，计划以 395 亿美元的估值筹集 15 亿美元，此次交易将由风险投资机构 Align Ventures 和 Parkway Venture Capital 牵头。⑤关注国内人形机器人零部件供应商，生产降本节奏。⑥猎聘等网站显示，汇川技术近期招聘在苏州、深圳工作的人形机器人相关机械、算法工程师。

风险提示：

（3）下游扩产不及预期的风险：若下游行业扩产不及预期，则相应的设备需求将会下降，会对行业内公司订单、业绩等造成不利影响。

报告来源

证券研究报告名称：《周观点：关注人形机器人产业链降本进展以及顺周期板块回暖》

对外发布时间：2025年2月16日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001

SFC 编号:BOU764

许光坦 SAC 编号:S1440523060002

常义乐 SAC 编号:S1440524120001

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S144052408000

12 机器人及智驾成AI端侧投资主线，央企重组改革拉开大幕

宇树科技：继2021年公司24台机器狗登录春晚，24年12月公司展示了B2-W机器狗天赋觉醒的极限技能视频，今年春晚公司亮相产品为16台H1人形机器人。从四足到二足，流畅的运动控制均令人印象深刻，从中我们或可窥测公司技术及产品迭代趋势如下：

1）硬件层面，公司H1人形机器人拥有更强的运动能力及感知能力，单腿及手臂自由度分别达5和4个（全身19自由度），传感器配置3D激光雷达+深度相机（定位及导航），配合腕部等特定机构装置设计，可支持机器人本体实现整齐划一的扭秧歌、丢手帕等动作。

2）软件算法层面，机器人舞台表演是自主的（非遥控），根据音乐节拍跳舞动作更加拟人（非机械模仿），公司AI运动控制及算法能力进步显著，核心支撑或在于强化学习（RL）技术，涉及训练场景搭建及训练方式方法（如奖励算法构建等），训练周期仅约三个月。

3）趋势层面，公司通用人形机器人在灵巧手等硬件本体仍有提升空间，当前Dex3-1（三指）灵巧手产品或将进一步升级至五指；强化学习提升智能水平，构建机器人AI世界大模型。硬件本体+算法解决方案迭代下，公司仍将致力于极致降本推动产业化应用（一代G1人形机器人售价仅9.9万人民币起）。

特斯拉：自1.9马斯克口头上修25-27年人形机器人量产目标（0.5-1万/5-10万/50-100万），1.30年报解读会议清晰指引了量产节奏、产品方案及远期目标等，整体表态更为积极，规划2026年完成产品定型及大规模起量：

1）量产现状：目前产线设计产量1千台/月，2025年产量目标明确为1万台，完成几千台

在内部工厂部署（钣金搬运、焊接及组装等重复危险工况）；

2）后续规划：目前机器人设计还未定稿，计划26年中出第二版V2，下半年量产并对外销售，后面两条产线产能规划分别为1万/月和10万台/月；对年产100万台充满信心，生产成本有望降低至2万美元/台。

3）最新动态：本周开启多个机器人相关岗位的招聘，为在美国加州弗里蒙特工厂量产Optimus机器人做准备。招聘岗位包括生产经理、生产主管等。

Figure AI：创始人CEO Brett Adcock在X上宣布签约了第二个商业化客户，且是美国最大的公司之一（第一个客户是宝马），未来有望实现10万台机器人部署潜力。此外，他宣布公司在机器人端到端AI模型建设上取得新进展，并宣布终止与OpenAI的合作（转为内部研发），划在未来30天内向外界提供“从未在人形机器人上见过的东西”。

人形机器人（具身智能）作为AI端侧需求空间最大、变化最快应用，从To B工业场景到To C通用场景拓展路径逐步清晰，25年重点关注灵巧手、传感器等硬件本体、大脑算法控制等解决方案迭代，看好产业链0-1投资机遇。

风险提示：

1、行业景气不及预期。2024年国内经济复苏企稳回升但具体节奏有待观察，汽车行业需求或随之波动；消费者收入增长放缓或预期波动均会影响以旧换新促销效果，客运、货运市场需求不足也将制约商用车报废更新比例，最终影响汽车行业需求复苏进程。

2、政策落地效果不及预期。消费品以旧换新以及设备更新政策全面落地仍需时日，政策宣传、信息传播亦需要一定时间。四季度补贴资金能否持续发放到位，置换需求能否顺利释放，均有待持续观察。

3、出口销量不及预期。出口受国际形势、国家政策、汇率等多方因素影响，海外销量增长有波动风险。

4、行业竞争格局恶化。汽车电动智能化趋势下，国内整车厂和零部件供应商竞相布局，随着技术进步、新产能投放等供给要素变化，未来行业竞争或加剧，整车和零部件企业的市场份额及盈利能力或将有所波动。

5、客户拓展及新项目量产进度不及预期。汽车电动智能化趋势下，现有整车和零部件供应链格局迎来重塑，获得新客户和新项目增量的零部件公司有望受益，而部分零部件公司市场份额可能受到影响。

报告来源

证券研究报告名称：《机器人及智驾成AI端侧投资主线，央企重组改革拉开大幕》

对外发布时间：2025年2月10日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

程似骐 SAC 编号:S1440520070001
SFC 编号:BQR089
陶亦然 SAC 编号:S1440518060002
陈怀山 SAC 编号:S1440521110006
马博硕 SAC 编号：S1440521050001
胡天贶 SAC 编号:S1440523070010
李粵皖 SAC 编号：S1440524070017

13 智元推出首个4D世界模型，OpenAI重点布局机器人

1.1 智元机器人推出全球首个4D世界模型EnerVerse

如何让机器人在任务指引和实时观测的基础上规划未来动作，一直是具身智能领域的核心科学问题。然而，现有的机器人动作规划方法常常面临着一些问题。比如，其常常由于缺乏对于动态操作空间的理解以及在处理一些长序任务时的记忆处理能力有所欠缺。同时，在机器人动作预测中构建出来的基于2D视频生成的world model难以准确表达复杂的3D关系。

针对上述难题，智元机器人团队提出了 EnerVerse 架构，通过自回归扩散模型（autoregressive diffusion），在生成未来具身空间的同时引导机器人完成复杂任务，在这个过程中同时具有对动态操作空间的理解能力。同时创新性地引入了自由锚定视角（Free Anchor View, FAV）和稀疏记忆机制（Sparse Memory）。这个架构可以为机器人未来动作的预测提供一个4D的全视角world model同时优化其记忆处理能力。

在图表1中，我们可以看出EnerVerse的视频生成的大致过程，首先在根据观察输入初始构建出多视角的空间，之后对于这个多视角的空间进行渲染，使得其仿真度更高，接近现实世界，再将这个多角度空间的图像输入右方的多视角扩散生成器，同时给出任务指令（倒茶），便可以生成下一时刻的各个角度的预测图像，借此可以预测机器人的动作进而辅助其进行动作规划策略的构建。

EnerVerse 的亮点在于其可以通过逐块生成的自回归扩散框架，结合创新的稀疏记忆机制与自由锚定视角（FAV）方法，解决上文中提到的一系列问题。

对于逐块扩散生成（Next Chunk Diffusion），EnerVerse 采用逐块生成的自回归扩散模型，通过逐步生成未来具身空间来引导机器人动作规划。同时可以使得机器人具有一定对动态操作空间的理解能力。

对于这个自回归扩散模型，如图表2所示，左侧为多视角的扩散生成板块，我们首先输入在i时刻来自相机的图像和对应的光线方向图，分离噪音和观察图像（Obs, Image Latent），然后通过2D和3D卷积提取图像特征，之后模型使用空间注意力（Spatial Attent）和时间注意力（Temporal Attent）来处理图像特征，以更好地理解图像内容和时间序列信息。经过扩散生成i+1时刻的图像，经过渲染生成对i+1时刻的预测图片（Render, Image Latent），再将其输入生成器，不断迭代生成预测视频。

右侧为分块的自回归的训练过程。首先在上半的训练阶段中，从观察视频中随机提取关键帧输入扩散生成器，同时输入目标图像（一般是关键帧的后续帧），通过将生成的图像和目标图像进行对比预测噪声（Prod. Noise）,并通过噪声度量损失，通过损失最小化这一目标实现训练。

下半部分为生成器的运用，通过向其中输入i时刻的观察图像（Obs. Image Latent）和目标图像（i+1时刻）以及噪声生成预测图像（i+2时刻），在下一个迭代中，将原来的目标图像作为观察图像，预测图像作为目标图像进而预测i+3时刻的图像，迭代即可生成预测视频，具有对于动态操作空间的理解能力。

对于灵活4D生成(FAV)，EnerVers针对具身操作中复杂遮挡环境和多视角需求，提出了自由锚定视角（FAV）方法，以灵活表达 4D 空间。其核心优势包括：

1)自由设定视角：FAV 支持动态调整锚定视角，克服固定多视角（fixed multi-anchor view）在狭窄场景中的局限性。例如，在厨房等场景中，FAV 可轻松适应动态遮挡关系。

2)跨视角空间一致性：基于光线投射原理（ray casting），EnerVerse 通过视线方向图（ray direction map）作为视角控制条件，并将 2D 空间注意力扩展为跨视角的 3D 空间注意力（cross-view spatial attention），确保生成视频的几何一致性。

3)Sim2Real 适配：通过在仿真数据上训练的 4D 生成模型（EnerVerse-D）与 4D 高斯泼溅 (4D Gaussian Splatting) 交替迭代，EnerVerse 构建了一个数据飞轮，为真实场景下的 FAV 生成提供伪真值支持。

其流程如下图（图表3）所示，对于取吐司这个任务，我们首先向生成器中输入摄像机捕捉到的观察视频，之后生成器可以生成另外一个视角的模拟视频以及此视角下的模拟视频，通过4D高斯散射（4D Gaussian Splatting）和4DGS优化可以优化生成的图像，使其更接近真实情况。对其渲染后将另一个视频的模拟视频一同输入生成器生成新视角的模拟视频，迭代即可生成全方位的自由锚定视频。

在实现高效动作规划方面，EnerVerse 通过在生成网络下游集成 Diffusion 策略头（Diffusion Policy Head），打通未来空间生成与机器人动作规划的全链条。其关键设计包括：1）高效动作预测：生成网络在逆扩散的第一步即可输出未来动作序列，无需等待完整的空间生成过程，确保动作预测的实时性。2）稀疏记忆支持：在动作预测推理中，稀疏记忆队列存储真实或重建的 FAV 观测结果，使得机器人能够即时舍弃无用记忆以减少内存消耗，有效提升长程任务规划能力。

在各项实验中，EnerVerse表现出了优良的性能。视频生成方面，EnerVerse在长短程视频的生成任务中都表现优秀，在短程生成任务中，EnerVerse 表现优于现有微调视频生成模型，如基于 DynamiCrafter 与 FreeNoise 的扩散模型。在长程生成任务中，EnerVerse 展现出更强的逻辑一致性与连续生成能力，这是现有模型无法实现的。此外，EnerVerse 在 LIBERO 仿真场景和 AgiBot World 真实场景中生成的多视角视频质量也得到了充分验证。

在动作规划方面，在 LIBERO 基准测试中，EnerVerse 在机器人动作规划任务中取得显著优势，在单视角（one FAV）设定下，EnerVerse 在 LIBERO 四类任务中的平均成功率已超过现有方法。在多视角（three FAV）设定下则进一步提升任务成功率，在每一类任务上均超越当前最佳方法。表现出了自由锚定视角这一特性对于机器人动作规划训练的重要性。

在消融与训练策略分析中，研究人员发现：稀疏记忆对长程序列生成的逻辑合理性及长程动作预测精度至关重要。同时，先进行未来空间生成训练，再进行动作预测训练的二阶段策略，可显著提升动作规划性能。

在注意力方面，研究人员可视化了Diffusion 策略头中的交叉注意力模块，如下图（图表5）所示，纵轴表示动作空间的注意力，横轴表示未来空间的注意力，不同的图片代表不同的策略头以及图层。研究发现 EnerVerse 生成的未来空间与预测的动作空间具有较强的时序一致性。说明不会出现同一时间预测场景与动作出现偏离的情况。

智元机器人通过 EnerVerse 架构开创了未来具身智能的新方向。通过未来空间生成引导动作规划，EnerVerse 不仅突破了机器人任务规划的技术瓶颈，还为多模态、长程任务的研究提供了全新范式。

1.2 OpenAI被曝重组机器人团队：重回硬件布局

1月初的 CES 大会，黄仁勋在演讲中提到，机器人领域的「ChatGPT 时刻」即将到来，机器人即将迎来腾飞，如果说大语言模型定义了当前的 AI 浪潮，那么下一波浪潮的主角有可能是机器人。AI 将从纯粹的语言理解，进化到对物理世界的深度认知。机器人作为其载体，可能产生一定变化。

近期，据外媒 Tech Crunch 报道，OpenAI 正在重组其机器人团队。这一消息来自 OpenAI 硬件部门的总监的社交媒体动态和最新发布的招聘信息。此次招聘的共有三个岗位，分别是：

1）电子感知工程师：负责设计设计和开发机器人传感器系统，年薪 36-44 万美元。

2）机器人机械设计工程师：负责设计机器人的核心机械系统，年薪 36-44 万美元。

3）技术项目经理：负责统筹产品开发全流程，建立和管理机器人训练实验室，协调各技术团队，确保设计阶段顺利推进，年薪 34-44 万美元。

OpenAI 的目标在长久以来一直都是开发「通用」、「自适应」和「多功能」的机器人，即能在真实世界中展现接近人类的智能。为此，硬件团队将专注于自主开发传感器和计算组件，并由自主研发的 AI 模型驱动，形成一条自给自足的产业链，最大程度上发挥经营协同效应。据 The Information 报道，OpenAI 已在探索人形机器人的研发，更已着眼未来量产的可能，正在招募具有「百万级量产机械系统经验」的工程师。这些举措显示出OpenAI可能正在进行策略上的转变。

实际上，OpenAI 重返机器人领域早有苗头。去年 11 月，从 Meta 的 AR 眼镜部门跳槽到 OpenAI 来负责硬件部门的 Caitlin Kalinowski 便已在 X 平台透露，OpenAI 将开发配备定制传感器的机器人。

过去两年中，OpenAI便已经表现出了机器人领域的青睐。其在机器人领域「广撒网」，对多家主推机器人（尤其是人形机器人）的公司进行了投资，其内部创业基金投资了几家人形机器人公司。例如，在2023 年 3 月，投资了来自挪威的人形机器人公司 1X Technologies（融资 1.25 亿美元）。在2024 年 2 月 29 日投资了Figure，一家硅谷著名具身智能创业公司，并助其融资 7.45 亿美元。在当时 Figure 融资新闻发布会上，OpenAI 就暗示了可能重启机器人项目。

虽然 Kalinowski 称，这是 OpenAI 首次发布机器人硬件相关职位，但这并非 OpenAI 首次涉足机器人领域。要知道，机器人曾经是OpenAI的“老本行”。机器人研发是 OpenAI 创立之初的重要使命之一。OpenAI 的联合创始人 Wojciech Zaremba 当时带领一支团队，专注于研发「通用机器人」。

2017 年 5 月，OpenAI 推出了开源软件 Roboschool，用于在模拟环境中操控机器人。这一年，OpenAI 还宣布成功开发出一套系统，可以从模拟训练直接迁移到实体机器人，只需一次学习就能掌握新任务。2018 年，灵活机械手可以操作小木块。2019年实现机器人单手还原魔方。

OpenAI 的机器人团队取得了不错的进展，但 2020 年 10 月，OpenAI 以缺乏足够的训练数据为由，悄然解散了机器人团队。OpenAI 发布的声明称：「鉴于 AI 技术和能力的迅猛发展，我们发现其他途径（如基于人类反馈的强化学习）能让研究进展更快。」这一举措在当时来看，背后主要有两方面的理由：

1）机器人研发在当时看来投入产出比不高：Zaremba 在访谈中表示，OpenAI 的联合创始人们，包括 Greg Brockman、前首席科学家 Ilya Sutskever、Elon Musk、Reid Hoffman 和 Sam Altman 都是 Scaling Law 的拥趸。他们相信，巨大的计算能力是通向 AGI 的必经之路，而强大的计算机结合强化学习、预训练等技术可以实现突破性的 AI 进展。

2）资金耗费：同时资金短缺也是一个重要原因。机器人研发成本耗费较高，因此机器人行业没少经历「寒潮」：工业机器人公司 Rethink Robotics 未能成功寻找收购方后，几个月便关闭了门店。被认为是最先进的机器人公司的 Boston Dynamics 成为了「烫手山芋」，先后被谷歌收购，然后卖给软银，最后现代同意以 11 亿美元收购控股权。连本田也暂停了耕耘十余年的 Asimo 机器人项目。

风险提示：

北美经济衰退预期逐步增强，宏观环境存在较大的不确定性，国际环境变化影响供应链及海外拓展；芯片紧缺可能影响相关公司的正常生产和交付，公司出货不及预期。主要原材料价格上涨，导致毛利率不及预期；汇率波动影响外向型企业的汇兑收益与毛利率；人工智能技术进步不及预期；汽车与工业智能化进展不及预期。

报告来源

证券研究报告名称：《智元推出首个4D世界模型，OpenAI重点布局机器人》

对外发布时间：2025年1月20日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

于芳博 SAC 编号：S1440522030001

14 灵巧手：高灵活度末端执行器，Optimus Gen-3将推动微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张

①灵巧手可模拟人手的各种灵巧抓取和复杂操作，智能化、灵巧化程度逐渐提升，未来有望随着人形机器人和AI发展在工业、商业、航空航天、医疗等领域应用。②Optimus Gen-3灵巧手预计拥有22个自由度，将使用17个线性执行器模块和腱绳模块。根据我们测算，随着特斯拉推动人形机器人及灵巧手产业链成本下降，未来供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋势，但是可以以价换量实现市场空间的几何级增长，Gen-3规格的灵巧手远期市场规模有望超千亿，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张。

灵巧手是特殊的末端执行器，向智能化、高灵活度发展

灵巧手是一种特殊的末端执行器，可模拟人手的各种灵巧抓取和复杂操作，实现与环境的良好交互。随着人形机器人和AI发展，以灵巧手为代表的高性能末端执行器，得到持续的研发投入和广泛关注，有望应用在工业、商业、航空航天、医疗等领域。

灵巧手具有多种类型解决方案

①灵巧手驱动方案有电机驱动、液压驱动、气压驱动和形状记忆合金驱动等选择，目前以电机驱动为主流，具有控制精度大、输出力矩稳定等显著优点。②灵巧手传动方案有腱绳传动、连杆传动和齿轮传动等选择，其中腱绳传动适应远距离传动，可灵活布置，传动柔性，应用最为广泛。③根据自由度与驱动源数量，灵巧手有全驱动和欠驱动两种方案，欠驱动得益于更简单的结构设计、更低的成本，应用更多。④根据应用的材料和结构，灵巧手可分为机械灵巧手和人工肌肉灵巧手，机械灵巧手为目前主流方案，人工肌肉灵巧手柔性特点突出。⑤灵巧手未来在柔性感知、紧凑化和精密化、深度仿生、创新型方案设计方面有望继续优化发展。

特斯拉Optimus Gen-3灵巧手的结构展望与市场空间测算

Optimus灵巧手复盘与前瞻：预计Gen-3将有更多线性执行器和腱绳。从自由度来看，Optimus Gen-1和Gen-2灵巧手单手均拥有11个自由度；Gen-3灵巧手预计共有22个自由度，其中灵巧手的食指、中指、无名指分别具有4个自由度，拇指以及小指分别具有5个自由度。从驱动系统零部件来看，Gen-1和Gen-2灵巧手单手使用6个执行器模组+腱绳蜗轮蜗杆模块；Gen-3灵巧手单手预计使用17个线性执行器模块+腱绳模块。

Optimus小臂复盘与前瞻：Gen-3将更纤细，不再裸露线性执行器。Optimus Gen-1、Gen-2和Gen-3小臂线性执行器大体架构类似，但是在细节上略有不同。Gen-1小臂线性执行器使用滑动丝杠，Gen-2和Gen-3则使用行星滚柱丝杠；Gen-1 和Gen-2小臂线性执行器前后各有一个球关节且不固定在小臂上， Gen-3的线性执行器预计固定在小臂上且使用连杆，为手腕处预留更多空间。

Optimus Gen-3规格高灵活度灵巧手远期市场空间有望超过千亿。特斯拉有望推动人形机器人及灵巧手产业链成本下降，进而带动灵巧手需求增长。预计未来零部件供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋势，但是可以以价换量实现市场空间的几何级增长。以Optimus Gen-3规格的灵巧手测算，当人形机器人整机产量达到500万台时，灵巧手市场规模将达到1087.3亿元，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张。

投资建议与关注

一方面，灵巧手是人形机器人与外界交互的重要执行器，随着特斯拉发布人形机器人量产展望，人形机器人灵巧手有望放量，微型丝杠、腱绳模块和传感器需求有望大幅增加。另一方面，灵巧手可以不依附人形机器人独立存在，能够有效替代电动夹爪等末端执行器，远期市场容量有望进一步扩大，越来越多的零部件供应商将切入灵巧手领域。

风险提示：

1）宏观经济和制造业景气度下滑风险：灵巧手产业链公司受宏观经济波动影响较大，行业与宏观经济波动的相关性明显，尤其是和工业制造的需求、基础设施投资等宏观经济重要影响因素强相关。若未来国内外宏观经济环境发生变化，下游行业投资放缓，将可能影响灵巧手产业链的发展环境和市场需求。

2）供应链波动风险：受全球宏观经济、贸易战、自然灾害等影响，若原材料紧缺，芯片等关键物料供应持续出现失衡，将引起灵巧手零部件制造业厂商生产成本增加甚至无法正常生产，经营业绩可能会受影响。

3）研发进展不及预期风险：目前，灵巧手领域，尤其是人形机器人灵巧手领域，研发仍然面临较多的困难和不确定性。

报告来源

证券研究报告名称：《自动化设备:灵巧手：高灵活度末端执行器，Optimus Gen-3将推动微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张 ——2025年机器人行业系列报告之一》

对外发布时间：2025年1月11日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号：S1440519080001

SFC 编号：BOU764

常义乐 SAC 编号:S1440524120001

15 鸿蒙智行四界齐亮相，中长期看好华为系+机器人

机器人：人形机器人产业趋势逐步清晰，特斯拉optimus bot性能持续迭代，下半年产业链有望过渡到定点及小批量阶段，短期重点关注特斯拉24年 AI day、验厂发包等事件催化。2024年10月10日，特斯拉We Robot活动中人形机器人Optimus再亮相，马斯克称，规模生产的特斯拉Optimus人形机器人成本预计为两三万美元。

风险提示：1、行业景气不及预期。2024年国内经济复苏企稳回升但具体节奏有待观察，汽车行业需求或随之波动；消费者收入增长放缓或预期波动均会影响以旧换新促销效果，客运、货运市场需求不足也将制约商用车报废更新比例，最终影响汽车行业需求复苏进程。2、政策落地效果不及预期。消费品以旧换新以及设备更新政策全面落地仍需时日，政策宣传、信息传播亦需要一定时间。四季度补贴资金能否持续发放到位，置换需求能否顺利释放，均有待持续观察。3、出口销量不及预期。出口受国际形势、国家政策、汇率等多方因素影响，海外销量增长有波动风险。4、行业竞争格局恶化。汽车电动智能化趋势下，国内整车厂和零部件供应商竞相布局，随着技术进步、新产能投放等供给要素变化，未来行业竞争或加剧，整车和零部件企业的市场份额及盈利能力或将有所波动。5、客户拓展及新项目量产进度不及预期。汽车电动智能化趋势下，现有整车和零部件供应链格局迎来重塑，获得新客户和新项目增量的零部件公司有望受益，而部分零部件公司市场份额可能受到影响。

报告来源

证券研究报告名称：《鸿蒙智行四界齐亮相，中长期看好华为系+机器人》

对外发布时间：2024年12月23日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

程似骐 SAC 编号:S1440520070001
SFC 编号:BQR089
陶亦然 SAC 编号:S1440518060002
陈怀山 SAC 编号:S1440521110006
马博硕 SAC 编号: S1440521050001
胡天贶 SAC 编号:S1440523070010

李粵皖 SAC 编号: S1440524070017

16 机械行业2025年投资策略：聚焦泛科技、存量更新与出海

人形机器人政策不断加码，产业化步伐加快。党中央、国务院高度重视未来产业发展，习近平总书记深刻指出，要“以科技创新推动产业创新，积极培育新能源、新材料、先进制造、电子信息等战略性新兴产业，积极培育未来产业，加快形成新质生产力，增强发展新动能”。2023年以来，部委和多个省市政府发布人形机器人产业相关政策，工信部对人形机器人领域实行揭榜挂帅工作，针对人形机器人项目提供资金支持，北京市、上海市、深圳市等地区提出将加快建设地区人形机器人产业创新中心，集中突破人工智能大模型等关键技术。我们认为，人形机器人政策不断加码，将为人形机器人的研发和应用提供强有力的支持，在政策和技术的双重支持下，人形机器人突破关键核心技术和产业化的步伐将加快。

人形机器人：Optimus性能持续突破，，本土企业蓄势待发

特斯拉Optimus性能突破有望引领继续行业商业化浪潮

复盘人形机器人指数历次行情，人形机器人的量产预期和性能完善预期是引领行情的重要推动因素：

第一轮（2022.06.17-2022.08.25）：人形机器人指数较沪深300指数有超额收益31.74%，主要由于特斯拉预热2022年AI DAY并宣布展示人形机器人样机，人形机器人板块开始获得资本市场关注。

第二轮（2022.12.30-2023.07.04）：人形机器人指数较沪深300指数有超额收益60.05%，一方面由于特斯拉持续更新人形机器人研发进展，另一方面GPT等大模型面世，人形机器人板块作为大模型的重要应用端受到市场重视。

第三轮（2024.02.05-2024.03.20）：人形机器人指数较沪深300指数有超额收益39.48%，英伟达预热GTC大会，并在大会上推出人形机器人大模型及软硬件支持。
第四轮（2024.09.20-2024.11.24）：人形机器人指数较沪深300指数有超额收益38.37%，一方面，市场风险偏好有所提升；另一方面，特斯拉召开Robotaxi会议展示Optimus，并展示Optimus自主能力。

特斯拉Optimus性能即将迎来重要突破。①特斯拉持续推进人形机器人商业化：自2021年8月发布人形机器人概念机以来，特斯拉的人形机器人版本持续迭代，实现了性能快速提升和执行任务能力的不断加强，推动整个产业商业化步伐不断前进。②Optimus可靠性和自主能力已有有明显提升：2024年10月11日，特斯拉召开Robotaxi会议，Optimus在现场与观众互动，展示可靠性和稳定性的巨大提升。2024年10月17日，特斯拉发布视频，展示Optimus使用神经网络自主探索未见过的场景并实现避障等能力。这意味着Optimus的端到端处理能力有进一步提升(与2023年9月视频相比)。③Optimus即将迎来硬件性能和软件性能的重要突破：硬件性能方面，Optimus在2024年年末或者2025年初迎来硬件重大更新，机器人躯体和灵巧手的进化可能带来运动能力的进一步提升；软件性能方面，特斯拉预计2026年实现人形机器人功能泛化，Optimus距离真正具备应用价值的目标更进一步。

国内企业积极参与，蓄势待发

人形机器人投融资市场持续吸引资金。根据CVSource投中数据统计，2024年前三季度，国内人形机器人领域VC/PE市场已发生交易案例39起，总投资规模超过29亿元。

风险提示：①宏观经济和制造业景气度下滑风险：机器人产业链公司受宏观经济波动影响较大，行业与宏观经济波动的相关性明显，尤其是和工业制造的需求、基础设施投资等宏观经济重要影响因素强相关。若未来国内外宏观经济环境发生变化，下游行业投资放缓，将可能影响机器人产业链的发展环境和市场需求。②供应链波动风险：受全球宏观经济、贸易战、自然灾害等影响，若原材料紧缺，芯片等关键物料供应持续出现失衡，将引起机器人零部件制造业厂商生产成本增加甚至无法正常生产，经营业绩可能会受影响。③研发进展不及预期风险：目前，机器人领域，尤其是人形机器人领域，研发仍然面临较多的困难和不确定性。

报告来源

证券研究报告名称：《机械行业2025年投资策略：聚焦泛科技、存量更新与出海》

对外发布时间：2024年11月28日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001
SFC 编号:BOU764
许光坦 SAC 编号:S1440523060002
李长鸿 SAC 编号:S1440523070001
陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007
籍星博 SAC 编号:S1440524070001
杨超 SAC 编号:S1440524070003
赵宇达 SAC 编号:S1440524080003

17 人工智能2025年投资策略报告：算力为基，自主可控大势所趋，Agent及B端应用崛起

人形机器人是一种相对较新的服务机器人，其形状与尺寸与人体相似，能够模仿人类运动、表情、动作，以及行为特征，有时甚至可以与人类进行交互，或执行一些特定任务。它可以应用在各种领域，比如娱乐、接待、教育、医疗，以及助老护理等，也可以提供社交陪伴，或者执行危险或重复性高的工作。相较于工业机器人，人形机器人具有更智能、更灵活、更多元等特点。在社会各界的赋能下，随着技术的升级及产业形态的发展，人形机器人有望渗透进入服务业、制造业等应用领域，市场潜力或将加速释放。

中国政府高度重视人形机器人的发展，并将其列为重点支持的战略性新兴产业之一。2023年9月13日，工业和信息化部印发《关于组织开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作的通知》，面向元宇宙、人形机器人、脑机接口、通用人工智能4个重点方向提出了2025年的具体目标，为人形机器人的发展提供了有力支持，也为整个科技产业的进步注入了新的活力。

人形机器人大模型应用取得显著进展。2024 年 3 月，英伟达发布人形机器人基础大模型GR00T，将推进机器人在具身智能方面的突破进展。该模型采用语言、视频、人类示教等多模态指令作为输入，直接生成机器人需要执行的下一个动作，搭载全新计算平台Jetson Thor，在模拟环境的对GR00T进行训练。大模型通过学习人类视频，学习人类动作，提升动作流畅性与拟人性，真正实现人机交互，提升其智能性。基于GR00T人型机器人基础模型，可以实现通过语言、视频和人类演示，来理解自然语言，模仿人类动作，进而快速学习协调性、灵活性以及其他的技能，进而能够融入现实世界并与人类进行互动。

人形机器人Walker S集六大AI技术于一身，搭载高性能伺服关节以及多维力觉、多目立体视觉、全向听觉和惯性、测距等全方位的感知系统；全面升级视觉定位导航和手眼协调操作技术，自主运动及决策能力大幅提高，实现平稳快速的行走和精准安全的交互，可在多种场景下提供智能化、有温度的服务。

风险提示：北美经济衰退预期逐步增强，宏观环境存在较大的不确定性，国际环境变化影响供应链及海外拓展；芯片紧缺可能影响相关公司的正常生产和交付，公司出货不及预期；信息化和数字化方面的需求和资本开支不及预期；市场竞争加剧，导致毛利率快速下滑；主要原材料价格上涨，导致毛利率不及预期；汇率波动影响外向型企业的汇兑收益与毛利率；大模型算法更新迭代效果不及预期，可能会影响大模型演进及拓展，进而会影响其商业化落地等；汽车与工业智能化进展不及预期等。

报告来源

证券研究报告名称：《人工智能2025年投资策略报告：算力为基，自主可控大势所趋，Agent及B端应用崛起》

对外发布时间：2024年11月25日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

于芳博 SAC 编号：S1440522030001

方子箫 SAC 编号：S1440524070009

辛侠平 SAC 编号：S1440524070006

18 有色金属行业2025年投资策略报告：新质初兴供未敷

人形机器人方兴未艾，打开远景市场天花板。人形机器人有约30个关节，电机是关节核心部件，要求其体积小、扭矩大、响应快，其中磁材性能决定关节输出力大小、运行性能，因此需要高性能稀土磁材，单个人形机器人稀土永磁用量预计2-3kg。2024年特斯拉股东大会上马斯克预计2025年特斯拉工厂将拥有数千个Optimus机器人，人形机器人远景市场可能达到百亿台以上，未来将极大打开稀土磁材需求天花板。

需求高增，未来三年需求增速CAGR达到15%。由于新能源汽车、节能电机、风力发电等领域的快速增长，预计2026年高性能钕铁硼磁材需求量将达到21.5万吨，年均复合增速15%。

风险提示：1、全球经济大幅度衰退，消费断崖式萎缩。世界银行在最新发布的《全球经济展望》中预计2024年全球GDP增速为2.6%，2025年3.2%。该机构认为，随着通胀放缓和增长平稳，全球经济正在通往软着陆的道路上，但风险仍然存在。欧美经济数据已经出现下降趋势，若陷入深度衰退对有色金属的消费冲击是巨大的。2、美国通胀失控，美联储货币收紧超预期，强势美元压制权益资产价格。美国无法有效控制通胀，持续加息。美联储已经进行了大幅度的连续加息，但是服务类特别是租金、工资都显得有粘性制约了通胀的回落。美联储若维持高强度加息，对以美元计价的有色金属是不利的。3、国内新能源板块消费增速不及预期，地产板块继续消费持续低迷。尽管地产销售端的政策已经不同程度放开，但是居民购买意愿不足，地产企业的债务风险化解进展不顺利。若销售持续未有改善，后期地产竣工端会面临失速风险，对国内部分有色金属消费不利。

报告来源

证券研究报告名称：《有色金属行业2025年投资策略报告：新质初兴供未敷》

对外发布时间：2024年11月25日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

王介超 SAC 编号:S1440521110005
覃静 SAC 编号:S1440524080002
郭衍哲 SAC 编号:S1440524010001

邵三才 SAC 编号:S1440524070004

19 特斯拉领衔，人形机器人的从1到N——人形机器人行业研究方法论

核心观点：回顾人形机器人整体行情，人形机器人指数涨跌主要受重要行业事件催化和特斯拉机器人进展影响，主要行情包含5个阶段。2022年5月，马斯克宣布进军人形机器人行业，引发首轮行情；2023年5月特斯拉公布Optimus最新进展，黄仁勋提出“具身智能”概念，AI大模型相继推出，引发机器人整体板块式行情；2023年11月，特斯拉公布技术方案变化，伴有行走测试预期，国内人形机器人创新中心成立，引发丝杠等细分环节收敛行情。经过两年发展，目前人形机器人行业处于从1到N的量产阶段，我们认为特斯拉机器人量产进度、AI大模型更迭代、海内外人形机器人产业化落地进程仍然是核心影响因素。

人形机器人复杂程度是机器人之最，由电机、减速器、丝杠、传感器等核心零部件组成，海外厂商起步较早，国内企业性能逐步赶上。

区别与传统工业机器人，人形机器人结构更为复杂，电机、减速器、丝杠等核心零部件使用数量更多，要求更高。①电机：无框力矩电机、空心杯电机常用于人形机器人，未来技术路线将重点突破高功率、高扭矩密度、高过载需求；②减速器：谐波减速器、行星减速器常用于人形机器人，但专用于人形机器人的高精度、大减速比，小体积，轻质量的减速器仍有提升空间；③丝杠：回顾历史，丝杠在人形机器人使用较少，主要系价格昂贵，缺少机器人专用丝杠型号，随着国产企业相继突破技术瓶颈，未来性价比更高、效率更高的人形机器人专用丝杠有望打开市场空间；④一体化关节：未来具备高功率密度、高精度、高爆发力的一体化关节将是主流零部件趋势之一，为机器人提供稳定的硬件基础。

海内外多家人形机器人相继进入工厂实训，特斯拉表示明年将有上千台机器人在特斯拉工厂工作，人形机器人从1到N渐行渐近

特斯拉表示，明年将有上千台人形机器人进入工厂工作；Figure机器人在宝马工厂进行实训，完成物料搬运等工作；美国Digit机器人在亚马逊进行物料搬运，机器人执行任务时实现100%自主性，任务完成成功率高达97%；国内机器人今年相继进入工厂实训，优必选、宇树等公司在新能源汽车厂开始实训工作，目前可以完成质检、贴车标等简单工作。

看好国内一体化关节、龙头减速器、龙头电机企业受益于机器人量产放量，建议关注丝杠企业在技术上的突破和和送样进展。六维力、触觉传感器作为降本诉求最强的环节之一，看好国内企业实现技术突破+价格优势明显+服务灵活性更高等优势。

风险提示：1）宏观经济下滑超预期：人形机器人行业发展受宏观经济波动影响较大，若未来宏观经济景气度下行，下游行业投资放缓，会影响机器人产业链的发展环境和市场需求。2）技术迭代不及预期：目前人形机器人领域仍面临较多困难和挑战，若未来技术迭代不及预期，导致成本下降幅度较慢，对产业链相关公司以及整个行业造成不利影响。3）市场竞争加剧风险：随着越来越多的企业涌入人形机器人赛道，行业竞争激烈，若相关企业加快研发进展和应用布局，市场竞争程度进一步加剧，会影响目前行业内企业的增长。

报告来源

证券研究报告名称：《特斯拉领衔，人形机器人的从1到N——人形机器人行业研究方法论》

对外发布时间：2024年9月2日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

朱玥 SAC 编号：S1440521100008
胡颖 SAC 编号：S1440524050002

20 人形机器人：中国汽车制造业竞争力外溢下的下半场

核心观点：1）汽车与机器人在技术、工艺和商业模式上具有同源性。特斯拉人形机器人采用与电动车相似的“感知-决策-执行”架构，工艺上，两者对高精度加工有共同要求，为机器人零部件生产提供技术基础。2）当前国内汽车供应链展现出成本、效率和技术的三重优势。自主主机厂在成本控制上表现突出，车型开发周期缩短，智能驾驶技术积累有助于机器人算法开发。3）特斯拉Optimus人形机器人自2021年亮相以来，性能显著提升，行走速度和自由度增加，平衡和控制能力提高。应用方面，Optimus在执行基本工厂任务中展现技术突破。

一、汽车与机器人的同源性：技术、工艺同源，商业模式延展：1）技术层面，特斯拉人形机器人类似电动车采用“感知-决策-执行”的三层架构，与自动驾驶技术相似度较高；2）工艺方面，人形机器人中的减速器等执行机构对加工精度要求较高，新能源车对精度要求高于传统燃油车，为人形机器人零部件生产打下技术基础；3）商业模式方面，特斯拉有望充分复用当前新能源车产业链资源，实现产业链优势的外延。

二、汽车供应链竞争力拆解：成本&效率&技术的三重优势：1）主机厂作为汽车产业链的核心环节，其成本控制能力集中反映了产业链整体的成本竞争力。从单车层面看，当下自主主机厂的成本优势明显。2）效率：随着电动智能化不断渗透，自主主机厂车型开发周期大幅缩短，当前国内传统主机厂最快需要 36 个月完成新车型的量产开发，而领先新势力主机厂则将这一周期大幅缩短至 20 个月。中国汽车产业链在智能驾驶领域已经积累了大量的技术与相关人才，有望助推人形机器人算法开发。

三、目前人形机器人进展：特斯拉引领，国内厂商跟随：自2021年Tesla AI Day上首次亮相以来，特斯拉Optimus人形机器人已取得显著进展。性能层面：截至2024年5月，Optimus Gen2展示出约0.6m/s的行走速度，全身减重10kg以上，且行走速度提升超过30%。机器人的自由度增加，平衡能力、全身控制及手指灵活度均显著提高。应用层面：最新迭代中，Optimus利用端神经网络执行基本工厂任务，包括电池单体分类和电动工具使用，突显了其在精密操作和自主工作能力方面的技术突破。国内厂商已陆续推出人形机器人产品。

风险提示：人形机器人商业化进展不及预期风险；技术进步不及预期风险；行业竞争加剧风险。

报告来源

证券研究报告名称：《人形机器人：中国汽车制造业竞争力外溢下的下半场》

对外发布时间：2024年7月1日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

程似骐 SAC 编号：S1440520070001

SFC 编号：BQR089

中信建投证券机械、电新、汽车、人工智能及金属新材料团队推出【人形机器人产业投资机遇】。

01 市场对工程机械存在认知差，人形机器人关注灵巧手产业链和丝杠

总体观点：市场对工程机械存在认知差，人形机器人关注灵巧手产业链和丝杠

人形机器人

风险提示：

（3）下游扩产不及预期的风险：若下游行业扩产不及预期，则相应的设备需求将会下降，会对行业内公司订单、业绩等造成不利影响。

报告来源

证券研究报告名称：《周观点：市场对工程机械存在认知差，人形机器人关注灵巧手产业链和丝杠》

对外发布时间：2025年3月30日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001
SFC 编号:BOU764

许光坦 SAC 编号:S1440523060002

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S1440524080003

研究助理：吴雨瑄

02 重点推荐顺周期低估值，人形机器人关注T进展和巨头入局

人形机器人

风险提示：

（3）下游扩产不及预期的风险：若下游行业扩产不及预期，则相应的设备需求将会下降，会对行业内公司订单、业绩等造成不利影响。

报告来源

证券研究报告名称：《周观点：重点推荐顺周期低估值，人形机器人关注T进展和巨头入局》

对外发布时间：2025年3月23日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001
SFC 编号:BOU764

许光坦 SAC 编号:S1440523060002

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S1440524080003

研究助理：吴雨瑄

03 工程机械预计3月继续超预期，人形机器人灵巧手尤其值得关注

人形机器人

（3）下游扩产不及预期的风险：若下游行业扩产不及预期，则相应的设备需求将会下降，会对行业内公司订单、业绩等造成不利影响。

报告来源

证券研究报告名称：《周观点：工程机械预计3月继续超预期，人形机器人灵巧手尤其值得关注》

对外发布时间：2025年3月16日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001
SFC 编号:BOU764
许光坦 SAC 编号:S1440523060002

常义乐 SAC 编号:S1440524120001

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S1440524080003

研究助理：吴雨瑄

04 工程机械基本面超预期，具身智能和人形机器人国内市场活跃

人形机器人：行业边际催化不断，关注机器人本体厂商最新进展

风险提示：

（3）下游扩产不及预期的风险：若下游行业扩产不及预期，则相应的设备需求将会下降，会对行业内公司订单、业绩等造成不利影响。

报告来源

证券研究报告名称：《周观点：工程机械基本面超预期，具身智能和人形机器人国内市场活跃》

对外发布时间：2025年3月9日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001
SFC 编号:BOU764
许光坦 SAC 编号:S1440523060002

常义乐 SAC 编号:S1440524120001

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S1440524080003

研究助理：吴雨瑄

05 丝杠产业链：不仅受益自主可控，更受益人形机器人市场爆发 ——2025年机器人行业系列报告之四

受益工业母机自主可控背景，滚珠丝杠作为核心零部件国产替代加速

AI加速人形机器人市场爆发，丝杠作为价值量占比19%左右的核心零部件，市场空间有望得以几何级放大

为了满足丝杠即将快速增长的需求，在加工工艺方面，高效、降本将是必然趋势，以车代磨、旋风铣等新工艺不断涌现，相关设备与耗材受益

风险提示：

（2）人形机器人产业化落地低于预期的风险：人形机器人研发及落地仍然面临较多的困难和不确定性，将会对丝杠的需求带来较大影响。

报告来源

证券研究报告名称：《自动化设备:丝杠产业链：不仅受益自主可控，更受益人形机器人市场爆发 ——2025年机器人行业系列报告之四》

对外发布时间：2025年3月9日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001

SFC 编号:BOU764

许光坦 SAC 编号:S1440523060002

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

06 人形机器人调整分化，低估值顺周期关注度提升

人形机器人：因负面担忧以及前期涨幅较大原因，出现调整，后续预计行情将分化

风险提示：

（3）下游扩产不及预期的风险：若下游行业扩产不及预期，则相应的设备需求将会下降，会对行业内公司订单、业绩等造成不利影响。

报告来源

证券研究报告名称：《周观点：人形机器人调整分化，低估值顺周期关注度提升》

对外发布时间：2025年3月2日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001

SFC 编号:BOU764

许光坦 SAC 编号:S1440523060002

常义乐 SAC 编号:S1440524120001

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S1440524080003

07 具身智能和人形机器人行业投资机遇

大模型快速迭代，推动具身智能大发展，AI赋能深浅，关系到行业发展空间与竞争格局重构。

看好具备低价、批量供货能力或者具有技术优势的标的。

模型迭代与供应链降本加速人形机器人商业化落地：

风险提示：

（2）宏观经济波动风险：宏观经济如果出现重大下行，会影响具身智能与人形机器人产品的需求，影响社会创新热情。

（3）数据安全风险：无论是具身智能还是人形机器人，与物理世界的交互都会涉及到大量的数据及处理，可能会出现数据、知识产权风险。

（4）道德伦理风险：具身智能尤其是人形机器人的发展，可能引发社会伦理问题，需要提前加以干预和设定。

报告来源

证券研究报告名称：《具身智能和人形机器人行业投资机会分析——2025年机器人行业系列报告之三》

对外发布时间：2025年2月25日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001

SFC 编号:BOU764

许光坦 SAC 编号:S1440523060002

常义乐 SAC 编号:S1440524120001

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S144052408000

08 Figure发布Helix：效果惊艳、端到端VLA模型在人形机器人的首次落地

Figure新进展：通用型视觉语言动作模型Helix

简单来说，Helix做到一系列的突破，包括但不限于:

1)全上半身控制：Helix 是第一个输出对整个人形上半身（包括手腕、躯干、头部和单个手指）进行高速连续控制的 VLA。

2)多机器人协作：Helix 是第一个在两个机器人上同时运行的 VLA，使它们能够使用以前从未见过的物品解决远距离协作任务。

5）商用就绪：Helix 是第一款完全在嵌入式低功耗 GPU 上运行的 VLA，可立即用于商业部署。

系统2：一种经过训练的VLM，参数量70亿，以 7-9 Hz 的频率运行，用于场景理解和语言理解，实现跨对象和上下文的广泛泛化。主要负责决策部分。

系统1：一种快速反应的视觉运动策略，参数量0.8亿，可将 S2 产生的潜在语义表示转化为 200 Hz 的精确连续机器人动作。主要负责动作的输出。

这一套系统使得Helix能够表现出很多异于一般模型的能力：

因此，Helix展现出了人形机器人可以具有近乎人类的环境适应性，同时继Deepseek之后又一次对scaling law产生了颠覆。

风险提示：

报告来源

证券研究报告名称：《Figure发布Helix：效果惊艳、端到端VLA模型在人形机器人的首次落地》

对外发布时间：2025年2月24日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

于芳博 SAC 编号：S1440522030001

09 Figure推出VLA模型Helix，打开家庭场景想象空间

Figure推出VLA模型Helix，效果惊艳，多项性能位列第一

（2）多机器人协作，Helix 是第一个在两个机器人上同时运行的 VLA；

（3）几乎可以抓取任何物品，包括以前从未遇到过的数千件物品，只需遵循自然语言提示即可；

（4）Helix使用一组神经网络权重学习所有行为，包括抓取、放置物品、使用抽屉和冰箱，以及跨机器人交互等；

（5）商业化就绪。

Helix综合性能卓越，家庭场景应用落地有望更进一步

建议关注

风险提示：

报告来源

证券研究报告名称：《每周观察：Figure推出VLA模型Helix，打开家庭场景想象空间》

对外发布时间：2025年2月23日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

朱玥 SAC 编号：S1440521100008

SFC 编号：BTM546

胡颖 SAC 编号：S1440524050002

10 Figure、1X新品发布，模型迭代加速人形机器人商业化落地

一、Figure：发布VLA模型Helix，泛化能力加速机器人通用化发展

Figure是美国领先的人形机器人初创公司

Helix模型具有诸多进步性意义，解决攻克机器人领域多个难题

Helix是一款通用的VLA模型，将感知、语言理解和学习控制相结合，攻克了机器人领域长期存在的多个难题。Helix创造了多项第一：

①全上半身控制：Helix是首个能够对人形机器人的整个上半身（包括手腕、躯干、头部和单个手指）进行高速率连续控制的VLA模型。

②多机器人协作：Helix是首个能同时在两台机器人上运行的VLA模型，使它们能够协作解决从未见过的物品相关的长期操纵任务。

⑤商业化落地就绪：Helix是首个完全在嵌入式低功耗GPU上运行的VLA模型，可立即投入商业应用。

Helix首创“系统1、系统2”架构的VLA模型，相比传统方法具有显著优势

Helix的设计为其带来了以下几点关键优势：

①高速和泛化能力：Helix在速度上与专门的单任务行为克隆策略相当，同时能够零样本泛化到数千种新的测试物体上。

②可扩展性：Helix直接为高维动作空间输出连续控制指令，避免了以往VLA方法中复杂的动作标记方案。

③架构简单：Helix采用标准架构，系统2使用开源、开放权重的VLM，系统1采用简单的基于transformer的视觉运动策略。

④关注点分离：将S1和S2解耦，使得能够分别对每个系统进行迭代。

Helix展现出强大的泛化能力，模型训练效率极高

人形机器人大脑泛化能力及训练效率提升，有助于加速人形机器人走向通用化应用

二、1X：新品NEO GAMMA推出，家庭适配性提升明显

具体的升级主要包括人工智能、设计、硬件三方面：

三、投资建议

风险提示：

3）研发进展不及预期风险：目前，人形机器人领域研发仍然面临较多的困难和不确定性。

报告来源

证券研究报告名称：《自动化设备:Figure、1X新品发布，模型迭代加速人形机器人商业化落地——2025年机器人行业系列报告之二》

对外发布时间：2025年2月23日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001

SFC 编号:BOU764

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

11 关注人形机器人产业链降本进展以及顺周期板块回暖

总体观点: 关注人形机器人产业链降本进展以及顺周期板块回暖

人形机器人

风险提示：

（3）下游扩产不及预期的风险：若下游行业扩产不及预期，则相应的设备需求将会下降，会对行业内公司订单、业绩等造成不利影响。

报告来源

证券研究报告名称：《周观点：关注人形机器人产业链降本进展以及顺周期板块回暖》

对外发布时间：2025年2月16日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号:S1440519080001

SFC 编号:BOU764

许光坦 SAC 编号:S1440523060002

常义乐 SAC 编号:S1440524120001

李长鸿 SAC 编号:S1440523070001

陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007

籍星博 SAC 编号:S1440524070001

赵宇达 SAC 编号:S144052408000

12 机器人及智驾成AI端侧投资主线，央企重组改革拉开大幕

1）量产现状：目前产线设计产量1千台/月，2025年产量目标明确为1万台，完成几千台

在内部工厂部署（钣金搬运、焊接及组装等重复危险工况）；

3）最新动态：本周开启多个机器人相关岗位的招聘，为在美国加州弗里蒙特工厂量产Optimus机器人做准备。招聘岗位包括生产经理、生产主管等。

风险提示：

3、出口销量不及预期。出口受国际形势、国家政策、汇率等多方因素影响，海外销量增长有波动风险。

报告来源

证券研究报告名称：《机器人及智驾成AI端侧投资主线，央企重组改革拉开大幕》

对外发布时间：2025年2月10日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

13 智元推出首个4D世界模型，OpenAI重点布局机器人

1.1 智元机器人推出全球首个4D世界模型EnerVerse

EnerVerse 的亮点在于其可以通过逐块生成的自回归扩散框架，结合创新的稀疏记忆机制与自由锚定视角（FAV）方法，解决上文中提到的一系列问题。

对于灵活4D生成(FAV)，EnerVers针对具身操作中复杂遮挡环境和多视角需求，提出了自由锚定视角（FAV）方法，以灵活表达 4D 空间。其核心优势包括：

1.2 OpenAI被曝重组机器人团队：重回硬件布局

1）电子感知工程师：负责设计设计和开发机器人传感器系统，年薪 36-44 万美元。

2）机器人机械设计工程师：负责设计机器人的核心机械系统，年薪 36-44 万美元。

3）技术项目经理：负责统筹产品开发全流程，建立和管理机器人训练实验室，协调各技术团队，确保设计阶段顺利推进，年薪 34-44 万美元。

风险提示：

报告来源

证券研究报告名称：《智元推出首个4D世界模型，OpenAI重点布局机器人》

对外发布时间：2025年1月20日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

于芳博 SAC 编号：S1440522030001

14 灵巧手：高灵活度末端执行器，Optimus Gen-3将推动微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张

灵巧手是特殊的末端执行器，向智能化、高灵活度发展

灵巧手具有多种类型解决方案

特斯拉Optimus Gen-3灵巧手的结构展望与市场空间测算

投资建议与关注

风险提示：

3）研发进展不及预期风险：目前，灵巧手领域，尤其是人形机器人灵巧手领域，研发仍然面临较多的困难和不确定性。

报告来源

对外发布时间：2025年1月11日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

吕娟 SAC 编号：S1440519080001

SFC 编号：BOU764

常义乐 SAC 编号:S1440524120001

15 鸿蒙智行四界齐亮相，中长期看好华为系+机器人

报告来源

证券研究报告名称：《鸿蒙智行四界齐亮相，中长期看好华为系+机器人》

对外发布时间：2024年12月23日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

程似骐 SAC 编号:S1440520070001
SFC 编号:BQR089
陶亦然 SAC 编号:S1440518060002
陈怀山 SAC 编号:S1440521110006
马博硕 SAC 编号: S1440521050001
胡天贶 SAC 编号:S1440523070010

李粵皖 SAC 编号: S1440524070017

16 机械行业2025年投资策略：聚焦泛科技、存量更新与出海

人形机器人：Optimus性能持续突破，，本土企业蓄势待发

特斯拉Optimus性能突破有望引领继续行业商业化浪潮

复盘人形机器人指数历次行情，人形机器人的量产预期和性能完善预期是引领行情的重要推动因素：

国内企业积极参与，蓄势待发

报告来源

证券研究报告名称：《机械行业2025年投资策略：聚焦泛科技、存量更新与出海》

对外发布时间：2024年11月28日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

17 人工智能2025年投资策略报告：算力为基，自主可控大势所趋，Agent及B端应用崛起

报告来源

证券研究报告名称：《人工智能2025年投资策略报告：算力为基，自主可控大势所趋，Agent及B端应用崛起》

对外发布时间：2024年11月25日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

于芳博 SAC 编号：S1440522030001

方子箫 SAC 编号：S1440524070009

辛侠平 SAC 编号：S1440524070006

18 有色金属行业2025年投资策略报告：新质初兴供未敷

报告来源

证券研究报告名称：《有色金属行业2025年投资策略报告：新质初兴供未敷》

对外发布时间：2024年11月25日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

王介超 SAC 编号:S1440521110005
覃静 SAC 编号:S1440524080002
郭衍哲 SAC 编号:S1440524010001

邵三才 SAC 编号:S1440524070004

19 特斯拉领衔，人形机器人的从1到N——人形机器人行业研究方法论

人形机器人复杂程度是机器人之最，由电机、减速器、丝杠、传感器等核心零部件组成，海外厂商起步较早，国内企业性能逐步赶上。

海内外多家人形机器人相继进入工厂实训，特斯拉表示明年将有上千台机器人在特斯拉工厂工作，人形机器人从1到N渐行渐近

报告来源

证券研究报告名称：《特斯拉领衔，人形机器人的从1到N——人形机器人行业研究方法论》

对外发布时间：2024年9月2日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

朱玥 SAC 编号：S1440521100008
胡颖 SAC 编号：S1440524050002

20 人形机器人：中国汽车制造业竞争力外溢下的下半场

风险提示：人形机器人商业化进展不及预期风险；技术进步不及预期风险；行业竞争加剧风险。

报告来源

证券研究报告名称：《人形机器人：中国汽车制造业竞争力外溢下的下半场》

对外发布时间：2024年7月1日

报告发布机构：中信建投证券股份有限公司

本报告分析师：

程似骐 SAC 编号：S1440520070001

SFC 编号：BQR089

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