高阶智驾平权时代，正在到来。
得益于硬件成本降低，以及智驾解决方案的成熟，高阶智能驾驶正在从30万以上的车型向20万元的价格带渗透。
智驾硬件中，芯片是成本占比最高的部分。目前智驾市场上两大核心玩家是英伟达和地平线，两家企业共同占领超过八成的市场份额。
但从国内市场表现来看，地平线在NOA车型数量上领先英伟达，是第一家搭载了20+款NOA量产车型的智驾科技公司。
尽管成立至今仅有9年，但这家初创公司已经成为智驾市场上不可忽视的存在。也正是经历了9年的风雨，这家初创公司一步步走向了上市。
今年3月，地平线（HorizonRobotics）向港交所递交招股书；10月8日，地平线正式通过港交所聆讯，地平线PHIP版招股书公开。
10月24日，地平线（地平线机器人-W，股票代码：9660.HK）迎来了敲钟时刻。地平线本次IPO最终发售价厘定为3.99港元，为招股价区间上限定价；募资总额达54.07亿港元，为年内港股最大科技IPO。开盘后最高价格5.5港元，市值一度涨超37.8%。
智驾科技创业，调整和挑战并行
创立一家智驾科技公司是一件失败比成功概率要大得多的事情，但明知这一事实，余凯依旧选择踏上了这条奔向未来、但过程荆棘密布的路。
2015年，彼时余凯还在百度IDL（InstituteofDeepLearning，百度深度学习研究院）担任常务副院长，但在工作期间的一次观察，余凯发现专门为深度学习设计加速芯片可能会提升算法效率，于是毅然选择只身进场，创办了地平线，开辟了中国深度学习芯片创业的赛道。
一个鲜为人知的事实是，余凯创立地平线比谷歌做AI芯片更早，是当时中国唯一一家做智能计算芯片的创业公司。
从创业之初，余凯就明确地平线“要成为机器人时代的Wintel”，做智能机器人时代的操作系统，去赋能机器人的应用场景。其命名已经说明一切——HorizonRobotics，Horizon可以看作是一个平台“Horizontal”，Robotics就是机器人。
当时余凯认为，真正的Robotics是要落地的，而落地则一定需要应用场景。
于是，地平线最早做了AIoT和汽车两大业务，前者面向各种生活场景，后者包括智能驾驶和座舱的计算芯片和软件方案。
2017年12月，地平线发布了第一代自研芯片，针对物联网场景的旭日1.0和针对智能驾驶的征程1.0。不过，征程1.0并不是车规级芯片，仅用于开发和验证智能驾驶系统的软件方案。
在经历了一段时间的发展后，余凯认为AIoT场景非常碎片化，做了一堆小业务。“砸这么一堆的小坑，还不如全力以赴去挖一个最深的坑。”余凯说道。
2019年，IoT业务被收缩调整，当时一些核心高管也选择了离开，后来IoT部门更名为“通用机器人”，汽车成为地平线核心的业务落地场景。
这背后其实是产业趋势判断和商业逻辑的综合考量。地平线认为，必须有一个大产业，才能吸引到足够多的资金、人才、产业链上的玩家，把技术做成熟、成本打到最低，把产业击穿。IoT行业已经发展起来，是因为智能手机行业被击穿了，而自动驾驶行业还未被深耕。
再者，在Robotics这样一个应用的大范畴里面，车载计算是最重要的组成部分。汽车会成为四个轮子上面的超级计算机，车将是机器人的形态之一。
在余凯看来，智能驾驶计算的核心包括三个方面，一是环境感知，二是人机交互，三是决策控制，这三个计算方面正是机器人共通的三大计算任务。一旦用领先的计算方案、系统方案击穿它，这一能力将能够外溢到智能汽车之外无数的智能终端。
基于这一判断，地平线认为不仅要为自动驾驶汽车设计处理硬件，还要为未来所有的机器人设计专用“大脑”。
从1到10，从0到600万
余凯会说自己是查理·芒格的信徒，信奉芒格的风险意识，在公司内部说“不要在悬崖边跳舞，要去竞争不激烈的市场。”但从地平线决定做智驾芯片那天起，它就已经处在全世界竞争最激烈的市场，用余凯的话说，是“世界杯决赛的战场”。
地平线对手是和已经给特斯拉供货数十万辆车的Mobileye，以及已经造了多年芯片的德州仪器和英伟达。
2019年8月，地平线发布第一款车规级芯片“征程2.0”，开始去找车企谈合作。几乎所有的车企都会质疑地平线，“怎么证明芯片可以在车上跑？”、“选海外大厂，出问题了采购可以甩锅，选创业公司出问题了，采购怎么向上交待？”
在地平线为找定点徘徊不前时，长安汽车伸出了橄榄枝，拿下了长安汽车UNI序列首款车型UNI-T的订单。但征程2在前期测试就遇到诸多问题，地平线往重庆派驻了数十名核心工程师，工程师们在现场连续工作15个月，最终才顺利做完第一个量产项目。
一位曾在该项目工作的工程师曾回忆，地平线当时几乎每天都给长安新版技术方案，“除了地平线，几乎没人这样做，整个团队都在疯狂转动。”
自第一个项目之后，地平线就强调自己的价值观是“成就客户”，做好服务让当时的地平线得以在与英伟达、德州仪器、Mobileye等公司的竞争中找到机会脱颖而出。
余凯其曾经跟车企承诺“地平线是世界上离你距离最近的芯片公司”。“说白了，当你的产品一开始不是那么标准化的时候，连清晰明确的使用说明书都没有，你就只能自己扑上去做服务。”余凯说道。
有了长安合作的示范效应，以及给予客户更高的研发配合度和开放态度，地平线拿到了更多量产订单，包括广汽、广汽、吉利、理想等车企都和地平线展开合作。
地平线产品矩阵
2021年，地平线升级了“成就客户”的价值观，提出“开放共赢、全维利他”的生态战略，它将自己定位为二级供应商，向“生态伙伴”提供标准化的芯片和底层软件，由他们为车企做交付和服务。从这时起，地平线的客户也不再局限于车企。
这拓宽了地平线的业务边界的同时，也打开了地平线的合作生态，其不仅能单独卖芯片，也可以提供整套智能驾驶方案，地平线的业务也由此起势。
2020年到2023年4月，地平线征程系列芯片出货量300万颗，仅仅过了四个多月，这一数字涨到了400万颗。
截止到2024年9月，地平线已成为中国汽车市场智能驾驶量产速度最快、合作品牌最广、量产车型最多的智驾科技企业，连续四年最大规模量产落地：出货量达600万，获得290款车型定点，成功量产超过130个车型。
根据灼识咨询的资料，自2021年起，按解决方案总装机量计算，地平线是首家且每年均为最大的提供前装量产的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的中国公司。
大规模的量产直接带动地平线成为近年来汽车业营收增速最快的智驾科技公司。2021年、2022年、2023年，地平线营收分别为4.67亿元、9.06亿元、15.52亿元，年复合增长率达到了82.3%。
智驾平权风起，地平线如何占位？
地平线的领先优势，还在不断放大。
智能驾驶正在越来越多的车型中渗透，一个明显的行业趋势是，高价智驾正在往20万左右的车型中渗透。城区NOA的竞争日益白热化不仅是供应商在卷，车企也在强调全栈自研，而这一战役的比拼关键，硬件、软件、工程化量产经验与快速迭代能力缺一不可。
对此，地平线的思考是，自动驾驶真正要普惠，不能只限于高速，一定要到城区，而城区路况远比高速复杂，智驾的实现难度也跃升了不止一个量级。
面对市场需求变化，今年4月，地平线发布了新一代车载智能计算方案征程®6系列（面向不同智能驾驶场景，共有六个版本配置，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P）以及HorizonSuperDrive™全场景智能驾驶解决方案，可实现全场景无差别的智能驾驶。
虽然这套方案在今年才正式推出，但地平线在去年10月份就已开始立项SuperDrive，并投入了超过一千名工程师。经过不到一年的开发，SuperDrive已经在全国范围内12座城市进行了系统泛化能力测试。
从日前在北京、上海等地开展的试驾活动来看，其在SR界面渲染、世界模型+数据驱动的交互博弈等方面的表现都可圈可点。
技术层的一步到位背后其实是长期积累带来的效果。对于高阶智驾算法技术，地平线早在2016年便率先提出了自动驾驶端到端的演进理念，2022年提出自动驾驶感知端到端算法Sparse4D；2023年，由地平线学者一作的业界首个公开发表的端到端自动驾驶大模型UniAD，并荣获了CVPR2023最佳论文。
地平线一直不遗余力在研发上投入。过去三年，地平线的研发投入分别为11.44亿、18.8亿、23.66亿元。今年上半年研发投入达14.2亿元，超过2021年全年投入。
地平线的生态合作优势也在逐步被放大。凭借地平线600万套征程家族的出货积累下的车辆纵向控制算法，打通了感知、预测和规划，这相当于积累了整个全行业对于纵向的场景的数据库。
正是这种“吃百家饭”的能力，让地平线作为一家供应链厂商不仅具备了算法能力和硬件能力，还兼顾了超越单个主机厂数据的工程能力。
据悉，征程6系列已经拿到了10家首批量产合作车企及品牌，包括上汽、大众、比亚迪、理想汽车、广汽、深蓝汽车、北汽、奇瑞、岚图等，以及多家Tier1、软硬件合作伙伴。
按照规划，征程6系列将于2024年内开启首个前装量产车型交付，并预计于2025年实现超10款车型量产交付。同时，SuperDrive将于第四季度推出标准版量产方案，并将于2025年第三季度实现首款量产合作车型交付。
可见，在智驾平权时代到来之际，地平线已经做好充分准备，并已在场内占位。而这一次，地平线的目标是“要打造全世界范围内智能驾驶‘捅破天’的标杆”。
写在最后
随着地平线正式登陆港股市场，借助资本市场的力量，其将进一步巩固在智驾细分市场的领先地位。
事实上，地平线能够从一家初创企业成长为国内芯片出货量最多的智驾科技公司，并不是其在成长过程中没犯错误，而是总能在错误、竞争、挑战中调整。
地平线是行业中最早看到深度学习、汽车智能发展趋势和重大机遇的企业，这直接促成地平线成为业界第一家专注于开发车载智能计算方案的公司。
尽管地平线由使命愿景驱动、坚守长期主义，但地平线是一家十分清醒的公司，其并没有一味地追求无人驾驶，而是一步一步地行稳致远，从市场需求出发，给主机厂等软硬件合作伙伴创造价值，找准自身在市场中的定位，做好量产，挣好眼前的钱。
这个过程中，地平线逐步形成软硬结合技术路径，而且打造了开放多元的生态能力，在九年的成长中浇筑成为地平线的护城河。
高阶智驾平权时代，正在到来。
得益于硬件成本降低，以及智驾解决方案的成熟，高阶智能驾驶正在从30万以上的车型向20万元的价格带渗透。
智驾硬件中，芯片是成本占比最高的部分。目前智驾市场上两大核心玩家是英伟达和地平线，两家企业共同占领超过八成的市场份额。
但从国内市场表现来看，地平线在NOA车型数量上领先英伟达，是第一家搭载了20+款NOA量产车型的智驾科技公司。
尽管成立至今仅有9年，但这家初创公司已经成为智驾市场上不可忽视的存在。也正是经历了9年的风雨，这家初创公司一步步走向了上市。
今年3月，地平线（HorizonRobotics）向港交所递交招股书；10月8日，地平线正式通过港交所聆讯，地平线PHIP版招股书公开。
10月24日，地平线（地平线机器人-W，股票代码：9660.HK）迎来了敲钟时刻。地平线本次IPO最终发售价厘定为3.99港元，为招股价区间上限定价；募资总额达54.07亿港元，为年内港股最大科技IPO。开盘后最高价格5.5港元，市值一度涨超37.8%。
智驾科技创业，调整和挑战并行
创立一家智驾科技公司是一件失败比成功概率要大得多的事情，但明知这一事实，余凯依旧选择踏上了这条奔向未来、但过程荆棘密布的路。
2015年，彼时余凯还在百度IDL（InstituteofDeepLearning，百度深度学习研究院）担任常务副院长，但在工作期间的一次观察，余凯发现专门为深度学习设计加速芯片可能会提升算法效率，于是毅然选择只身进场，创办了地平线，开辟了中国深度学习芯片创业的赛道。
一个鲜为人知的事实是，余凯创立地平线比谷歌做AI芯片更早，是当时中国唯一一家做智能计算芯片的创业公司。
从创业之初，余凯就明确地平线“要成为机器人时代的Wintel”，做智能机器人时代的操作系统，去赋能机器人的应用场景。其命名已经说明一切——HorizonRobotics，Horizon可以看作是一个平台“Horizontal”，Robotics就是机器人。
当时余凯认为，真正的Robotics是要落地的，而落地则一定需要应用场景。
于是，地平线最早做了AIoT和汽车两大业务，前者面向各种生活场景，后者包括智能驾驶和座舱的计算芯片和软件方案。
2017年12月，地平线发布了第一代自研芯片，针对物联网场景的旭日1.0和针对智能驾驶的征程1.0。不过，征程1.0并不是车规级芯片，仅用于开发和验证智能驾驶系统的软件方案。
在经历了一段时间的发展后，余凯认为AIoT场景非常碎片化，做了一堆小业务。“砸这么一堆的小坑，还不如全力以赴去挖一个最深的坑。”余凯说道。
2019年，IoT业务被收缩调整，当时一些核心高管也选择了离开，后来IoT部门更名为“通用机器人”，汽车成为地平线核心的业务落地场景。
这背后其实是产业趋势判断和商业逻辑的综合考量。地平线认为，必须有一个大产业，才能吸引到足够多的资金、人才、产业链上的玩家，把技术做成熟、成本打到最低，把产业击穿。IoT行业已经发展起来，是因为智能手机行业被击穿了，而自动驾驶行业还未被深耕。
再者，在Robotics这样一个应用的大范畴里面，车载计算是最重要的组成部分。汽车会成为四个轮子上面的超级计算机，车将是机器人的形态之一。
在余凯看来，智能驾驶计算的核心包括三个方面，一是环境感知，二是人机交互，三是决策控制，这三个计算方面正是机器人共通的三大计算任务。一旦用领先的计算方案、系统方案击穿它，这一能力将能够外溢到智能汽车之外无数的智能终端。
基于这一判断，地平线认为不仅要为自动驾驶汽车设计处理硬件，还要为未来所有的机器人设计专用“大脑”。
从1到10，从0到600万
余凯会说自己是查理·芒格的信徒，信奉芒格的风险意识，在公司内部说“不要在悬崖边跳舞，要去竞争不激烈的市场。”但从地平线决定做智驾芯片那天起，它就已经处在全世界竞争最激烈的市场，用余凯的话说，是“世界杯决赛的战场”。
地平线对手是和已经给特斯拉供货数十万辆车的Mobileye，以及已经造了多年芯片的德州仪器和英伟达。
2019年8月，地平线发布第一款车规级芯片“征程2.0”，开始去找车企谈合作。几乎所有的车企都会质疑地平线，“怎么证明芯片可以在车上跑？”、“选海外大厂，出问题了采购可以甩锅，选创业公司出问题了，采购怎么向上交待？”
在地平线为找定点徘徊不前时，长安汽车伸出了橄榄枝，拿下了长安汽车UNI序列首款车型UNI-T的订单。但征程2在前期测试就遇到诸多问题，地平线往重庆派驻了数十名核心工程师，工程师们在现场连续工作15个月，最终才顺利做完第一个量产项目。
一位曾在该项目工作的工程师曾回忆，地平线当时几乎每天都给长安新版技术方案，“除了地平线，几乎没人这样做，整个团队都在疯狂转动。”
自第一个项目之后，地平线就强调自己的价值观是“成就客户”，做好服务让当时的地平线得以在与英伟达、德州仪器、Mobileye等公司的竞争中找到机会脱颖而出。
余凯其曾经跟车企承诺“地平线是世界上离你距离最近的芯片公司”。“说白了，当你的产品一开始不是那么标准化的时候，连清晰明确的使用说明书都没有，你就只能自己扑上去做服务。”余凯说道。
有了长安合作的示范效应，以及给予客户更高的研发配合度和开放态度，地平线拿到了更多量产订单，包括广汽、广汽、吉利、理想等车企都和地平线展开合作。
地平线产品矩阵
2021年，地平线升级了“成就客户”的价值观，提出“开放共赢、全维利他”的生态战略，它将自己定位为二级供应商，向“生态伙伴”提供标准化的芯片和底层软件，由他们为车企做交付和服务。从这时起，地平线的客户也不再局限于车企。
这拓宽了地平线的业务边界的同时，也打开了地平线的合作生态，其不仅能单独卖芯片，也可以提供整套智能驾驶方案，地平线的业务也由此起势。
2020年到2023年4月，地平线征程系列芯片出货量300万颗，仅仅过了四个多月，这一数字涨到了400万颗。
截止到2024年9月，地平线已成为中国汽车市场智能驾驶量产速度最快、合作品牌最广、量产车型最多的智驾科技企业，连续四年最大规模量产落地：出货量达600万，获得290款车型定点，成功量产超过130个车型。
根据灼识咨询的资料，自2021年起，按解决方案总装机量计算，地平线是首家且每年均为最大的提供前装量产的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的中国公司。
大规模的量产直接带动地平线成为近年来汽车业营收增速最快的智驾科技公司。2021年、2022年、2023年，地平线营收分别为4.67亿元、9.06亿元、15.52亿元，年复合增长率达到了82.3%。
智驾平权风起，地平线如何占位？
地平线的领先优势，还在不断放大。
智能驾驶正在越来越多的车型中渗透，一个明显的行业趋势是，高价智驾正在往20万左右的车型中渗透。城区NOA的竞争日益白热化不仅是供应商在卷，车企也在强调全栈自研，而这一战役的比拼关键，硬件、软件、工程化量产经验与快速迭代能力缺一不可。
对此，地平线的思考是，自动驾驶真正要普惠，不能只限于高速，一定要到城区，而城区路况远比高速复杂，智驾的实现难度也跃升了不止一个量级。
面对市场需求变化，今年4月，地平线发布了新一代车载智能计算方案征程®6系列（面向不同智能驾驶场景，共有六个版本配置，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P）以及HorizonSuperDrive™全场景智能驾驶解决方案，可实现全场景无差别的智能驾驶。
虽然这套方案在今年才正式推出，但地平线在去年10月份就已开始立项SuperDrive，并投入了超过一千名工程师。经过不到一年的开发，SuperDrive已经在全国范围内12座城市进行了系统泛化能力测试。
从日前在北京、上海等地开展的试驾活动来看，其在SR界面渲染、世界模型+数据驱动的交互博弈等方面的表现都可圈可点。
技术层的一步到位背后其实是长期积累带来的效果。对于高阶智驾算法技术，地平线早在2016年便率先提出了自动驾驶端到端的演进理念，2022年提出自动驾驶感知端到端算法Sparse4D；2023年，由地平线学者一作的业界首个公开发表的端到端自动驾驶大模型UniAD，并荣获了CVPR2023最佳论文。
地平线一直不遗余力在研发上投入。过去三年，地平线的研发投入分别为11.44亿、18.8亿、23.66亿元。今年上半年研发投入达14.2亿元，超过2021年全年投入。
地平线的生态合作优势也在逐步被放大。凭借地平线600万套征程家族的出货积累下的车辆纵向控制算法，打通了感知、预测和规划，这相当于积累了整个全行业对于纵向的场景的数据库。
正是这种“吃百家饭”的能力，让地平线作为一家供应链厂商不仅具备了算法能力和硬件能力，还兼顾了超越单个主机厂数据的工程能力。
据悉，征程6系列已经拿到了10家首批量产合作车企及品牌，包括上汽、大众、比亚迪、理想汽车、广汽、深蓝汽车、北汽、奇瑞、岚图等，以及多家Tier1、软硬件合作伙伴。
按照规划，征程6系列将于2024年内开启首个前装量产车型交付，并预计于2025年实现超10款车型量产交付。同时，SuperDrive将于第四季度推出标准版量产方案，并将于2025年第三季度实现首款量产合作车型交付。
可见，在智驾平权时代到来之际，地平线已经做好充分准备，并已在场内占位。而这一次，地平线的目标是“要打造全世界范围内智能驾驶‘捅破天’的标杆”。
写在最后
随着地平线正式登陆港股市场，借助资本市场的力量，其将进一步巩固在智驾细分市场的领先地位。
事实上，地平线能够从一家初创企业成长为国内芯片出货量最多的智驾科技公司，并不是其在成长过程中没犯错误，而是总能在错误、竞争、挑战中调整。
地平线是行业中最早看到深度学习、汽车智能发展趋势和重大机遇的企业，这直接促成地平线成为业界第一家专注于开发车载智能计算方案的公司。
尽管地平线由使命愿景驱动、坚守长期主义，但地平线是一家十分清醒的公司，其并没有一味地追求无人驾驶，而是一步一步地行稳致远，从市场需求出发，给主机厂等软硬件合作伙伴创造价值，找准自身在市场中的定位，做好量产，挣好眼前的钱。
这个过程中，地平线逐步形成软硬结合技术路径，而且打造了开放多元的生态能力，在九年的成长中浇筑成为地平线的护城河。
